[发明专利]一种楼梯攀爬装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种楼梯攀爬装置及其控制方法，该装置包括履带组件、载物板、支撑组件、角度检测组件、台阶识别组件和调节机构。履带组件包括底盘和设置在底盘上的履带，载物板与底盘转动连接。支撑组件包括活动设置于底盘上的支撑件。角度检测组件用于检测载物板的角度。台阶识别组件用于识别履带的位置。调节机构用于在接收到根据角度检测组件的检测结果、台阶识别组件的识别结果以及履带的运行状态生成的驱动信号时，协同驱动载物板转动以及驱动支撑件从底盘内伸出或者收回。本发明的楼梯攀爬装置在运行过程中始终处于平衡状态，解决了在上下楼过程中，人为改变机身角度依赖于经验判断，极易存在倾翻风险的问题。

技术领域

本发明涉及辅助搬运设备技术领域，尤其涉及一种楼梯攀爬装置及其控制方法。

背景技术

履带式爬楼机在上楼至最后一级台阶及下楼开始时的第一级台阶(统称为末级楼梯)，需要操作者主动施加外力去改变机身角度，例如下压爬楼机的扶手，以使爬楼机进入下一种工作状态。而状态转换过程依赖于操作者的经验，如果操作者因经验不足或者由于疏忽而对机身重心把握不准确，极容易导致倾翻事故的发生，对操作者及附近人员造成危害。

发明内容

本发明目的在于，提供一种楼梯攀爬装置及其控制方法，根据角度检测组件的检测结果、台阶识别组件的识别结果以及履带的运行状态，协调控制调节机构驱动载物板转动以及支撑件伸出或者收回，不仅调节载物板平衡，防止货物或者轮椅倾翻，还调节机身平衡，使得楼梯攀爬装置整体在运行过程中始终处于平衡状态，防止机身倾翻，从而避免倾翻事故的发生，解决了在上下楼过程中，人为改变机身角度依赖于经验判断，极易存在倾翻风险的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的一种楼梯攀爬装置，包括：

履带组件，包括履带和底盘，所述履带设置在所述底盘上；

载物板，与所述底盘转动连接；

支撑组件，包括支撑件，所述支撑件活动设置于所述底盘上；

角度检测组件，用于检测所述载物板的角度；

台阶识别组件，用于识别所述履带的位置；

调节机构，用于在接收到根据所述角度检测组件的检测结果、所述台阶识别组件的识别结果以及所述履带的运行状态生成的驱动信号时，协同驱动所述载物板转动以及驱动所述支撑件从所述底盘内伸出或者收回，以使所述楼梯攀爬装置在运行过程中处于平衡状态。

本发明实施例提供的一种楼梯攀爬装置的控制方法，包括：

根据所述角度检测组件的检测结果、所述台阶识别组件的识别结果以及所述履带的运行状态，协同控制所述调节机构驱动所述载物板转动、驱动所述支撑件伸出或者收回，以使所述履带在运行过程中所述楼梯攀爬装置处于平衡状态。

本发明实施例的楼梯攀爬装置及其控制方法中，根据角度检测组件的检测结果、台阶识别组件的识别结果以及履带的运行状态，协调控制调节机构驱动载物板转动以及支撑件伸出或者收回，不仅调节载物板平衡，防止货物或者轮椅倾翻，还调节机身平衡，使得楼梯攀爬装置整体在运行过程中始终处于平衡状态，防止机身倾翻，从而避免倾翻事故的发生。同时，本发明的楼梯攀爬装置也无需依赖于操作者对机身重心把握是否准确，即可自动调节载物板平衡和机身平衡，自动化程度高，安全性也更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明某一实施例提供的楼梯攀爬装置的结构示意图；

图2是本发明某一实施例提供的楼梯攀爬装置到达首级楼梯的场景示意图；