[发明专利]一种楼梯攀爬装置及其控制方法

权利要求书

1.一种楼梯攀爬装置，其特征在于，包括：

履带组件，包括履带和底盘，所述履带设置在所述底盘上；

载物板，与所述底盘转动连接；

支撑组件，包括支撑件，所述支撑件活动设置于所述底盘上；

角度检测组件，用于检测所述载物板的角度；

台阶识别组件，用于识别所述履带的位置；其中，所述台阶识别组件包括末级台阶识别件，所述末级台阶识别件包括设置在所述底盘上并贴近所述履带的压力传感器和第一开关，所述第一开关同时靠近所述压力传感器的末端；

调节机构，用于在接收到根据所述角度检测组件的检测结果、所述台阶识别组件的识别结果以及所述履带的运行状态生成的驱动信号时，协同驱动所述载物板转动以及驱动所述支撑件从所述底盘内伸出或者收回，以使所述楼梯攀爬装置在运行过程中处于平衡状态；

控制单元，用于在所述履带处于上楼模式，并且依次接收到所述压力传感器输出由受压改变为完全不受压的检测信号和所述第一开关输出受压状态发生改变的开关信号时，判断所述履带到达末级楼梯。

2.根据权利要求1所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述支撑组件还包括连接臂，所述连接臂的一端与所述底盘铰接，所述连接臂的另一端与所述支撑件连接；

所述调节机构包括第一推杆和第二推杆；所述第一推杆的一端与所述底盘铰接，所述第一推杆的另一端与所述载物板铰接；所述第二推杆的一端与所述底盘铰接，所述第二推杆的另一端与所述连接臂铰接；

所述控制单元用于根据所述角度检测组件的检测结果、所述台阶识别组件的识别结果以及所述履带的运行状态，生成控制所述第一推杆和所述第二推杆的驱动信号。

3.根据权利要求2所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述角度检测组件包括第一角度检测件，所述第一角度检测件用于检测所述载物板的角度，所述控制单元用于根据所述第一角度检测件输出的角度信号，判断所述载物板的角度不在平衡角范围内时，控制所述第一推杆伸缩，以使所述载物板处于平衡状态。

4.根据权利要求2所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元用于：

在所述履带到达末级楼梯时，控制所述履带运行，同时控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，以使所述支撑件接触末级楼梯面而使所述楼梯攀爬装置处于平衡状态。

5.根据权利要求4所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元还用于：

在所述履带处于上楼模式，并到达末级楼梯时，控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，以使所述支撑件伸出至接触末级楼梯面而使所述楼梯攀爬装置处于平衡状态；

控制所述履带上行，并控制所述第二推杆继续伸出；

在所述履带与末级楼梯的接触位置由受压变为不受压，或者所述底盘的角度开始发生变化时，将所述接触位置由受压变为不受压时或者所述底盘的角度开始变化时所述底盘的临界角度作为第一预设角，所述第一预设角与楼梯倾角相等；

控制所述履带继续行进，同时控制所述第二推杆继续伸出，以使所述底盘的角度保持为所述第一预设角；

控制所述履带继续行进，直至所述履带已经上完末级楼梯时，控制所述第二推杆收缩，以使所述支撑件收回至所述底盘内。

6.根据权利要求5所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元还用于：

在所述履带处于下楼模式，并到达末级楼梯时，控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，以使所述支撑件伸出至接触末级楼梯面而使所述楼梯攀爬装置处于平衡状态；

控制所述履带下行，并控制所述第二推杆继续伸出；

在所述履带与末级楼梯的接触位置由受压变为不受压时，将所述接触位置由受压变为不受压时所述底盘的临界角度作为第二预设角，所述第二预设角与楼梯倾角相等，控制所述履带继续下行和所述支撑件收回，同时保持所述底盘的角度为所述第二预设角，直至所述支撑件完全收回至所述底盘内。

7.根据权利要求6所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述压力传感器的工作长度大于等于两级台阶边缘的间距并且小于三级台阶边缘的间距。