[发明专利]一种手术导航系统

说明书

本发明提供了一种手术导航系统，其包含：空间定位模块，用于引导医疗器械的移动路径；工作站，含有预先加载的软件，用于根据医学影像生成三维图像，接收信息，生成手术方案，将指令发送至空间定位模块，将空间定位模块配套的手术工具虚拟融合到所形成的三维图像中，所述工作站包含通信接口、处理器、显示装置和输入装置，所述显示装置用于显示所述软件的界面，所述输入装置用于输入使用者的命令。本发明的手术导航系统还可以包含定位标志物，或者还包含追踪模块和超声模块。本发明的手术导航系统响应迅速、操作简单、适用范围广，可用于多种外科手术。

本申请是2018年12月29日提交的发明名称为“一种手术导航系统”，申请号为201811644912.7的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是手术导航系统。

背景技术

穿刺手术是临床外科常见的手术类型之一，具体实例包括但不限于血肿抽吸，囊肿抽吸，水肿抽吸，组织活检、持续给药等。

传统穿刺手术中，对于穿刺针的定位一般根据病人的CT影像对病灶位置进行确认，然后医生会根据病灶位置大致确定穿刺路径并进行穿刺，为了安全起见，通常每进针1-2厘米，做一次CT扫描，以便对穿刺针的行进方向修正，因此，整个手术过程中，患者需接受多次CT扫描，接受辐射较大。这种方法中穿刺路径的设计非常依靠医生的经验判断，还存在扎破血管导致出血，对于小和深的病灶还存在误差较大，不能到达病灶等风险。

手术导航系统包括自问世以来，给医学手术带来了极大便利，但仍有依赖操作者，精度差等问题。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中存在的问题，本发明提出了一种手术导航系统，该系统响应速度快，导航定位精准，操作简单，价格低廉。

本发明提供了一种手术导航系统，其包含：

工作站，工作站包含通信接口、处理器、显示装置和输入装置，通讯接口用于进行通讯连接，处理器含有预先加载的软件，显示装置用于显示软件的界面，输入装置用于输入使用者的命令；和

空间定位模块，所述空间定位模块包含：

固定连接装置，用于固定其末端所连接的结构；

位置调整装置，包含基座、动力结构、以及两套移动组件，每套移动组件含有可相对移动的两个部件，动力结构能够促使两个部件进行相对运动；

控制装置，用于调控动力结构以及进行数据通讯；

导向装置，用于引导手术器械；

其中，

位置调整装置与固定连接装置的末端相连接，导向装置与位置调整装置的两套移动组件铰接，使得导向装置根据两套移动组件的移动而到达所需位置。

本发明的手术导航系统中，处理器中预先加载的软件可根据已有的医学图像(例如CT、MRI)数据生成三维影像，或者接收并显示已经生成的三维影像，并将导向装置和其中所引导的手术器械的运动路径等在三维影像中虚拟显示，三维影像中可显示血管，以供使用者参照。

本发明的手术导航系统中，固定连接装置为能够实现将位置调整装置相对于患者固定的任何结构，例如万向臂、支架、和多自由度机械连接结构等。在一个实施方案中，固定连接装置为包含至少一个关节的万向臂，优选地为包含三个或更多个关节的万向臂。在一个优选实施方案中，万向臂包括紧固结构、支撑臂、第一关节、第一调节臂、第二关节、第二调节臂，第三关节、和连接臂；紧固结构与墙壁、载物台、病床等连接，实现对空间定位模块的支撑与大致的位置定位，连接臂与位置调整装置连接。