[发明专利]一种手术导航系统

权利要求书

1.一种手术导航系统，其特征在于，包含：

工作站，所述工作站包含通信接口、处理器、显示装置和输入装置，所述通讯接口用于进行通讯连接，所述处理器含有预先加载的软件，所述显示装置用于显示所述软件的界面，所述输入装置用于输入使用者的命令；和

空间定位模块，所述空间定位模块包含：

固定连接装置，用于固定其末端所连接的结构；

位置调整装置，包含基座、动力结构、以及至少两套移动组件，每套移动组件含有可相对移动的两个部件，所述动力结构能够促使所述两个部件进行相对运动；

控制装置，用于调控动力结构以及进行通讯连接；

导向装置，用于引导手术器械；

其中，

所述位置调整装置与所述固定连接装置的末端相连接，所述导向装置通过连接件与所述位置调整装置的两套移动组件铰接，使得所述导向装置根据两套移动组件的移动而到达所需位置；

追踪模块，所述追踪模块能够追踪确定所述空间定位模块的空间位置。

2.根据权利要求1所述的手术导航系统，其特征在于，还包括超声模块，所述超声模块包含超声探头和超声诊断仪，所述超声探头上安装有定位标志物，所述定位标志物能够被所述追踪模块追踪，使得所述追踪模块还能够追踪所述超声探头的空间位置。

3.根据权利要求2所述的手术导航系统，其特征在于，所述空间定位模块包含定位标志物，所述定位标志物为可被追踪模块检测到其位置的标志物。

4.根据权利要求3所述的手术导航系统，其特征在于，所述追踪模块为光学追踪模块，所述超声模块含有光学定位标志物，所述空间定位模块含有光学定位标志物，所述光学追踪模块能够同时追踪所述超声模块和所述空间定位模块。

5.根据权利要求4所述的手术导航系统，其特征在于，所述追踪模块包含摄像单元。

6.根据权利要求4所述的手术导航系统，其特征在于，所述追踪模块包含摄像单元和光发射单元。

7.根据权利要求4所述的手术导航系统，其特征在于，所述追踪模块为电磁追踪模块，所述超声模块含有磁定位标志物，所述空间定位模块含有磁定位标志物，所述电磁追踪模块含磁场发生装置，可同时追踪空间定位模块和超声模块的位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的手术导航系统，其特征在于，所述追踪模块还包含参考标记。

9.根据权利要求8所述的手术导航系统，其特征在于，所述参考标记可以含有光学定位标志物或者磁定位标志物。

10.根据权利要求9所述的手术导航系统，其特征在于，所述参考标记在使用时与待检测部位紧密连接，所述追踪模块追踪参考标记的位置变化进行校准，消除组织位移导致的追踪误差。