[发明专利]一种ESP硬件在环系统及其仿真方法

说明书

本发明公开了一种ESP硬件在环系统及其仿真方法，属于汽车电控领域，包括：整车模型、数据拟合运算模块、上、下位机接口配置、SPI仿真板卡、电子稳定控制单元、液压执行模块和液压执行模块。本发明(或发明)公开了一种ESP硬件在环系统及其仿真方法，能够解决内置yaw rate传感器的ESP硬件在环系统的仿真难题，避免了采用搭建三维转台这种成本较高效果较差的方案，同时也没有对yaw rate传感器芯片进行拆解，不损坏控制器电路板及其他贴装电路元器件，较好的实现了内置yaw rate传感器的ESP硬件在环仿真。

技术领域

本发明公开了一种ESP硬件在环系统及其仿真方法，属于汽车电控领 域。

背景技术

随着汽车电控系统日益增多，电控系统在车辆上布置的轻量化面临一 定的挑战，这就要求零部件供应商设计出体积更小、质量更轻的电控产品。 目前市面上ESP的yawrate传感器(也称横摆角速度传感器、惯性传感器、 组合传感器或偏航角传感器)芯片集成了纵向加速度传感器、侧向加速度 传感器和横摆角速度传感器为一体，采用BGA封装形式贴片在ESP控制 器的电路板上，比以往外置的yaw rate传感器体积降低了很多，这对ESP在车辆上的布置更为有力，同时也符合轻量化原则的标准。

小体积和轻质量使售价较低的微型车、经济车型都可以装配ESP，但 在车辆开发测试验证阶段，内置的yaw rate传感器给ESP硬件在环测试系 统的搭建增加了较大难度，目前有些研究人员采用搭建三维转台带动整个 ESP模块转动的方案，但该方案成本较大并且能够模拟的加速度、角速度 测试范围十分有限。yaw rate传感器芯片采用的BGA封装，对其破解仿真 时拆焊难度大，而且拆芯片容易损坏电路板及其他贴装件，因此一种ESP 硬件在环系统及其仿真方法在汽车底盘电控硬件在环仿真系统领域具有一 定指导意义。

发明内容

本发明目的是提供一种ESP硬件在环仿真方法及系统，解决内置yaw rate传感器的ESP硬件在环系统在仿真上的难题，同时也没有对yaw rate 传感器芯片进行拆焊，不易损坏控制器电路板及其他贴装电路元器件。

本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：

一种ESP硬件在环系统，包括依次连接的整车模型、数据拟合运算模 块、上下位机接口控制模块、SPI仿真板卡和电子稳定控制单元ESP。

优选的是，所述整车模型用于输出纵向加速度ax、侧向加速度ay、横 摆角速度yawrate。

优选的是，所述数据拟合运算模块用于解算ax和ay，并计算输出ax、 ay、yaw rate对应SPI协议的16位二进制数值output1、output2和output3。

优选的是，所述上下位机接口控制模块用于接收数据拟合运算模块输 出的output1、output2和output3数值，并通过以太网传输到SPI仿真板卡。

优选的是，所述SPI仿真板卡用于接收到的output1、output2和output3 数据，实现yaw rate传感器的仿真。

优选的是，所述电子稳定控制单元用于对仿真的yaw rate传感器SPI 协议信号识别情况做出响应

一种ESP硬件在环系统的仿真方法，包括

步骤S1，建立所述整车模型，输出纵向加速度ax、侧向加速度ay、横 摆角速度yawrate；

步骤S2，所述数据拟合运算模块的输入为ax、ay和yaw rate，解算ax 和ay，并计算输出ax、ay、yaw rate对应SPI协议的16位二进制数值output1、 output2和output3；

步骤S3，所述上下位机接口控制模块接收数据拟合运算模块输出的 output1、output2和output3数值，并通过以太网传输到SPI仿真板卡；