[发明专利]一种ESP硬件在环系统及其仿真方法

权利要求书

1.一种ESP硬件在环系统，其特征在于，包括依次连接的整车模型、数据拟合运算模块、上下位机接口控制模块、SPI仿真板卡、电子稳定控制单元ESP和液压执行模块。

2.根据权利要求1所述一种ESP硬件在环系统，其特征在于，所述整车模型用于输出纵向加速度ax、侧向加速度ay、横摆角速度yaw rate。

3.根据权利要求1所述一种ESP硬件在环系统，其特征在于，所述数据拟合运算模块用于解算ax和ay，并计算输出ax、ay、yaw rate对应SPI协议的16位二进制数值output1、output2和output3。

4.根据权利要求1所述一种ESP硬件在环系统，其特征在于，所述上下位机接口控制模块用于接收数据拟合运算模块输出的output1、output2和output3数值，并通过以太网传输到SPI仿真板卡。

5.根据权利要求1所述一种ESP硬件在环系统，其特征在于，所述SPI仿真板卡用于接收到的output1、output2和output3数据，实现yaw rate传感器的仿真。

6.根据权利要求1所述一种ESP硬件在环系统，其特征在于，所述电子稳定控制单元用于对仿真的yaw rate传感器SPI协议信号识别情况做出响应。

7.一种ESP硬件在环系统的仿真方法，其特征在于，包括

步骤S1，建立所述整车模型，输出纵向加速度ax、侧向加速度ay、横摆角速度yaw rate；

步骤S2，所述数据拟合运算模块的输入为ax、ay和yaw rate，解算ax和ay，并计算输出ax、ay、yaw rate对应SPI协议的16位二进制数值output1、output2和output3；

步骤S3，所述上下位机接口控制模块接收数据拟合运算模块输出的output1、output2和output3数值，并通过以太网传输到SPI仿真板卡；

步骤S4，所述SPI仿真板卡接收到的output1、output2和output3数据，通过SPI协议(CS、SCK、MOSI、MISO_S、MISO_M)与电子稳定控制单元建立连接进行通信，实现yaw rate传感器的仿真；

步骤S5，所述电子稳定控制单元根据对仿真的yaw rate传感器SPI协议信号识别情况做出响应，完成整个系统的闭环控制。