[发明专利]故障检测机器人及其控制方法

说明书

本发明提供一种故障检测机器人及其控制方法，该机器人包括行走设备和检测设备，行走设备驱动故障检测机器人在区域内移动；检测设备包括：图像传感器，获取磁极推入设备多个推板的当前姿态图像；振动频率传感器，获取磁极推入设备传动部件的当前振动频率；机械臂，从检测设备的壳体上延伸出来，固定连接有振动频率传感器；第一无线通信模块，用于使得检测控制器与生产执行系统MES通信；检测控制器，根据当前姿态图像确定多个推板是否存在第一故障点，根据当前振动频率确定传动部件是否存在第二故障点，根据第一故障点和/或第二故障点，生成故障预警信息并同步到MES。其可对多个磁极推入设备自主执行故障检测，避免设备中途出现异常而停止工作。

技术领域

本发明涉及智能制造领域的工业机器人，具体涉及故障检测机器人及其控制方法。

背景技术

在大型永磁发电机或者永磁电动机中，包括转子和定子，转子磁轭内壁上有固定的磁钢形成磁极。转子磁轭具有磁极安装面，该磁极安装面的内壁或外壁上安装有多个压条，每个压条是燕尾状的压条。相邻的两个压条之间形成用于安装磁钢的型腔。相邻的两个压条将磁极压入两个压条之间的槽内，从而实现对磁极的装配。

业界通常采用磁极推入设备使磁钢有序固定在转子磁轭的磁极装配面上。在现有比较常用的一种四极磁极推入设备工作中，一次推入四块相邻磁极相反的磁钢构成第一层，然后再推第二层，例如一共是6层。相邻的两个压条之间形成磁极安装槽，每个磁极安装槽内的磁钢的极性是一致的，比如均为南极或者北极，但与其相邻的磁极安装槽中磁钢是另一极，比如北极或者南极。即每一层的四块磁钢分别为N、S、N、S，同一个磁极安装槽内的磁钢的极性是相同的。在这个四个磁极安装槽内推满磁钢后，磁极推入设备再往另外四个磁极安装槽中推入磁钢。如此反复，最终把转子磁轭上的磁钢装满。即最后让整个转子磁轭的内壁或外壁上布满磁极，两个压条间为一个磁极，两个压条间的磁极安装槽内装配有6块或多块同极性磁钢。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：多个磁钢相互之间有吸、斥作用力，该作用力大小随着磁钢之间相对位置的变化而发生复杂的变化。另外，磁钢与转子磁轭间也有吸力，所以磁极推入设备在往转子磁轭上推磁钢的作业过程中，整个传动机构会受到较大的且变化复杂的反作用力。同时，磁钢材质较脆，在被推动过程中磁钢的边角会有少部分破碎形成碎渣蹦弹到磁极推入设备上。基于以上原因，磁极推入设备的推板容易发生松动，磁极推入设备的传动皮带容易磨损、拉长变形且内部容易卡滞有磁钢碎渣等故障。如上述故障不能及时排除，则会影响发电机磁极的安装精度。

磁极安装工艺对于永磁电机的可靠性非常关键，磁极安装不好会对电机性能有较大影响，因此磁极推入设备应该可靠。一旦磁极推入设备在执行作业过程中出现故障，中途停止工作或作业结果出现偏差后，处理这些大块磁钢非常麻烦。但是现有技术中，工人为保障磁极装配工艺的符合度，采用定期对磁极推入设备进行维护保养的方法，工人凭借经验诊断故障、记录设备保养时间和状态，不仅耗时费力，也存在过度保养造成浪费、人工判断不准确等问题。现有风电设备工厂中，不具有针对磁极推入设备的故障检测智能机器人，无法对一条生产线上的多个磁极推入设备自主执行有规律的科学检测。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种磁极推入设备的故障检测机器人及其控制方法，以实现对生产线上的多个磁极推入设备执行自主故障预测巡检，避免磁极推入设备异常中途停止工作。

第一方面，本发明实施例提供了一种磁极推入设备的故障检测机器人，用于多个磁极推入设备进行故障检测，其包括行走设备和检测设备；

所述检测设备安装在所述行走设备上，所述检测设备包括壳体，所述检测设备还包括：

图像传感器，设置于所述壳体的顶部，用于获取磁极推入设备的多个推板的当前姿态图像；

振动频率传感器，用于获取所述磁极推入设备的传动部件的当前振动频率；