[发明专利]故障检测机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种故障检测机器人，用于对多个磁极推入设备进行自动故障检测，其特征在于，所述故障检测机器人包括行走设备和检测设备；

所述检测设备安装在所述行走设备上，所述检测设备包括壳体；

所述检测设备还包括：

图像传感器，设置于所述壳体的顶部，用于获取磁极推入设备的多个推板的当前姿态图像；

振动频率传感器，用于获取所述磁极推入设备的传动部件的当前振动频率；

机械臂，从所述检测设备的壳体上延伸出来，所述机械臂的末端执行器上固定连接有所述振动频率传感器，所述机械臂用于将所述振动频率传感器与所述传动部件接触以检测所述传动部件的当前振动频率；

第一无线通信模块，用于检测控制器与生产执行系统MES通信；

所述检测控制器，与所述图像传感器、所述振动频率传感器、所述机械臂和所述第一无线通信模块连接，用于根据所述多个推板的当前姿态图像确定所述多个推板是否存在第一故障点，根据所述磁极推入设备的传动部件的当前振动频率确定所述传动部件是否存在第二故障点，以及根据所述第一故障点和/或所述第二故障点，生成第一故障预警信息，并且通过所述第一无线通信模块将所述第一故障预警信息同步到所述MES，所述第一故障预警信息用于请求将所述磁极推入设备在本道磁极推入工序结束后停止作业并且进入待检修状态；

其中，所述传动部件是所述磁极推入设备内部的直线单元的传动皮带；

所述振动频率传感器包括压电式加速度传感器，用于检测所述传动皮带的当前振动频率；

所述机械臂用于将所述压电式加速度传感器与所述传动皮带接触以检测所述传动皮带的当前振动频率；

所述故障检测机器人配置有用于识别传动皮带的图像识别系统和用于检测压电式加速度传感器与传动皮带之间的距离的测距传感器；所述检测控制器具体用于：控制所述行走设备移动到预先确定的检测位置，控制所述机械臂进行伸展；在所述机械臂的伸展过程中，开启所述图像识别系统对所述传动皮带进行识别；在识别所述传动皮带之后，控制引导所述机械臂向所述传动皮带的预定检测区域靠近，启动所述测距传感器实时监测所述压电式加速度传感器与所述传动皮带之间的距离，并且判断是否接收到所述压电式加速度传感器回传的检测数据；当检测到所述压电式加速度传感器与所述传动皮带之间的距离为零或者处于预设的距离范围内，并且接收到所述压电式加速度传感器回传的检测数据时，确定所述压电式加速度传感器已被放置在所述传动皮带的预定检测区域上并且所述压电式加速度传感器与所述传动皮带发生贴合接触。

2.根据权利要求1所述的故障检测机器人，其特征在于，所述检测控制器，具体用于：

将所述多个推板的当前姿态图像，对应与所述多个推板的预设的标准姿态图像进行比较，获得姿态比较结果，根据所述姿态比较结果确定所述多个推板是否存在第一故障点；或者，

测量所述多个推板的当前姿态图像对应的垂直度，根据测量的垂直度和预设的垂直度范围，确定所述多个推板是否存在第一故障点；

其中，所述第一故障点指示所述多个推板的连接螺栓发生松动和/或所述多个推板发生倾斜。

3.根据权利要求1或2所述的故障检测机器人，其特征在于，所述检测设备还包括：存储器，用于记录每个磁极推入设备的每次的检测时间和检测结果；所述检测控制器还用于从所述生产执行系统MES获取每个磁极推入设备对应的生产工序信息，并根据每个磁极推入设备对应的生产工序信息，以及所述存储器中记录的每个磁极推入设备最近一次的检测时间，确定多个待检测的磁极推入设备的标识，以及多个待检测的磁极推入设备的检测顺序；其中，所述生产工序信息包括：每个磁极推入设备处于空闲状态对应的时刻信息和每个磁极推入设备处于使用状态对应的时刻信息。

4.根据权利要求3所述的故障检测机器人，其特征在于，所述检测控制器具体用于根据所述每个磁极推入设备处于空闲状态对应的时刻信息、每个磁极推入设备处于使用状态对应的时刻信息和每个磁极推入设备最近一次的检测时间，确定距离上一次检测后累积工作时长大于预设的时长阈值并且当前处于工作状态的待检测的多个目标磁极推入设备，按照累积工作时长的降序排列结果确定所述多个目标磁极推入设备的检测顺序，进而根据所述检测顺序对所述多个目标磁极推入设备依次进行自动故障检测。