[发明专利]焊接机器人的控制方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种焊接机器人的控制方法、装置和计算机可读存储介质，该控制方法包括：确定焊接的起始位置和停止位置，并控制激光传感器处于起始位置，激光传感器处于起始位置时，激光传感器的激光线与起始位置重合；获取激光传感器检测到的第一距离，第一距离为激光传感器处于起始位置时与焊枪之间的距离；根据第一距离，确定电机驱动器所需的脉冲信号的目标数量；控制电机驱动器发出脉冲信号，并实时获取编码器检测到的电机的转动圈数，直到达到目标数量停止；至少根据第一距离和转动圈数对应的实际距离，确定距离偏差，距离偏差的绝对值小于或者等于预定差值，解决了由于检测和控制不精准导致压接接头较差的问题。

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接装置。

背景技术

目前，管道焊接机器人自动启停弧的具体过程包括：先通过姿态解算，求出当前管道机器人的角度值；之后，根据角度值，控制管道焊接机器人进行启停弧。

上述方法有如下缺陷：容易受干扰，精度不够；传感器固有的漂移特性，容易受到温度和湿度以及外界的影响，即精度容易受到外界的影响；该方法中仅能通过姿态传感器获取管道及对应的姿态，传感器单一，在该传感器失灵后，没有备用的进行紧急避险；在普通焊接过程中，由于检测精度不够，控制不精准，会导致压接接头较差，致使焊接工件出现缺陷。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接装置，以解决现有技术中由于检测精度不够和控制不精准导致压接接头较差以及焊接工件出现缺陷的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接机器人的控制方法，所述焊接机器人包括本体结构、激光传感器、电机、电机驱动器、编码器以及焊枪，所述激光传感器、所述电机、所述电机驱动器、所述编码器以及所述焊枪均位于所述本体结构上，所述控制方法包括：确定焊接的起始位置和停止位置，并控制所述激光传感器处于所述起始位置，所述激光传感器处于所述起始位置时，所述激光传感器的激光线与所述起始位置重合；获取所述激光传感器检测到的第一距离，所述第一距离为所述激光传感器处于所述起始位置时与所述焊枪之间的距离；根据所述第一距离，确定所述电机驱动器所需的脉冲信号的目标数量；控制所述电机驱动器发出所述脉冲信号，并实时获取所述编码器检测到的所述电机的转动圈数，直到达到所述目标数量停止；至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定距离偏差，所述距离偏差的绝对值小于或者等于预定差值，所述预定差值为所述第一距离和所述实际距离之间的差值的绝对值；根据所述距离偏差对所述停止位置进行更新，得到更新停止位置。

可选地，根据所述第一距离，确定所述电机驱动器所需的脉冲信号的目标数量，包括：获取所述电机转动一圈对应的行进距离，得到单位距离；获取所述电机转动一圈所需的所述脉冲的数量，得到单位数量；根据所述单位距离、所述单位数量以及所述第一距离，计算所述目标数量。

可选地，至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定距离偏差，包括：至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定平均距离；计算所述平均距离和所述第一距离的差值，得到所述距离偏差。

可选地，所述焊接机器人还包括姿态传感器，所述姿态传感器位于所述本体结构上，在至少根据所述转动圈数对应的实际距离和所述第一距离，确定距离偏差之前，所述控制方法还包括：获取所述姿态传感器检测到的所述激光传感器的目标位置，所述目标位置为所述电机驱动器发出的所述脉冲信号达到所述目标数量时，所述激光传感器的位置；计算所述目标位置和所述起始位置之间的弧长，得到第二距离，至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定平均距离，包括：计算所述实际距离、所述第一距离和所述第二距离的平均值，得到所述平均距离。