[发明专利]焊接机器人的控制方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述焊接机器人包括本体结构、激光传感器、电机、电机驱动器、编码器以及焊枪，所述激光传感器、所述电机、所述电机驱动器、所述编码器以及所述焊枪均位于所述本体结构上，所述控制方法包括：

确定焊接的起始位置和停止位置，并控制所述激光传感器处于所述起始位置，所述激光传感器处于所述起始位置时，所述激光传感器的激光线与所述起始位置重合；

获取所述激光传感器检测到的第一距离，所述第一距离为所述激光传感器处于所述起始位置时与所述焊枪之间的距离；

根据所述第一距离，确定所述电机驱动器所需的脉冲信号的目标数量；

控制所述电机驱动器发出所述脉冲信号，并实时获取所述编码器检测到的所述电机的转动圈数，直到达到所述目标数量停止；

至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定距离偏差，所述距离偏差的绝对值小于或者等于预定差值，所述预定差值为所述第一距离和所述实际距离之间的差值的绝对值；

根据所述距离偏差对所述停止位置进行更新，得到更新停止位置，

根据所述第一距离，确定所述电机驱动器所需的脉冲信号的目标数量，包括：

获取所述电机转动一圈对应的行进距离，得到单位距离；

获取所述电机转动一圈所需的所述脉冲的数量，得到单位数量；

根据所述单位距离、所述单位数量以及所述第一距离，计算所述目标数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定距离偏差，包括：

至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定平均距离；

计算所述平均距离和所述第一距离的差值，得到所述距离偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接机器人还包括姿态传感器，所述姿态传感器位于所述本体结构上，

在至少根据所述转动圈数对应的实际距离和所述第一距离，确定距离偏差之前，所述控制方法还包括：

获取所述姿态传感器检测到的所述激光传感器的目标位置，所述目标位置为所述电机驱动器发出的所述脉冲信号达到所述目标数量时，所述激光传感器的位置；

计算所述目标位置和所述起始位置之间的弧长，得到第二距离，

至少根据所述第一距离和所述转动圈数对应的实际距离，确定平均距离，包括：

计算所述实际距离、所述第一距离和所述第二距离的平均值，得到所述平均距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述距离偏差对所述停止位置进行更新，得到更新停止位置之后，所述控制方法还包括：

控制所述焊接机器人从实际起始位置开始焊接，直到焊接至所述更新停止位置；

获取所述实际起始位置和所述更新停止位置之间的焊缝的高度数据；

根据所述高度数据确定高度异常区域；

根据目标高度、所述高度异常区域的所述高度数据以及面积，确定补充焊接量；

根据补充焊接量，控制所述焊接机器人对所述高度异常区域进行补充焊接，直到所述高度异常区域被修正为高度正常区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述距离偏差对所述停止位置进行更新，得到更新停止位置之后，在根据目标高度、所述高度异常区域的所述高度数据以及面积，确定补充焊接量之前，所述控制方法还包括：

确定第二预定区域，所述第二预定区域为与所述实际起始位置的最小距离以及与所述更新停止位置的最小距离均大于预定距离的区域；

计算第二预定区域中的所述高度数据的平均值，得到所述目标高度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据补充焊接量，控制所述焊接机器人对所述高度异常区域进行补充焊接，直到所述高度异常区域被修正为高度正常区域，包括：

根据所述补充焊接量，确定对应的焊接控制参数；

根据所述焊接控制参数，控制所述焊接机器人进行所述补充焊接，直到所述高度异常区域被修正为高度正常区域。