[发明专利]医疗设备底座和医疗设备系统

说明书

本发明公开了一种医疗设备底座和医疗设备系统。该医疗设备底座，包括一对前轮、一对后轮、位于一对前轮中间的第一位置传感器、位于一对后轮中间的第二位置传感器和控制器；所述控制器根据第一位置传感器的位置和第二位置传感器的位置计算所述后轮的齿轮齿数比。本发明的医疗设备底座和系统不需轨道来控制运动，也不需要绝对平整的地面。它可用于相对平整的地面，成本低廉，且环境依赖性低。

技术领域

本发明涉及医疗设备系统，特别是医疗设备底座。

背景技术

在进行CT扫描时，病人通常由病人支持系统(检查床)移动。然而，在一些特殊情况下，例如手术下或具有开放创口，病人不能被移动，通过移动机架进行CT扫描。这就需要能够承载和运输机架的可移动机架底座。有了这个底座，机架还能被运到扫描室之外并且在几个房间使用。

对于移动CT，运动精度很重要，这直接关系到扫描的图像质量。但是，移动CT的移动精度受到多种因素的影响，包括地面平整度和机械结构的安装精度。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种医疗设备底座和医疗设备系统。

根据本发明的第一方面，提供一种医疗设备底座，包括一对前轮、一对后轮、位于一对前轮中间的第一位置传感器、位于一对后轮中间的第二位置传感器和控制器；

所述控制器根据第一位置传感器的位置和第二位置传感器的位置计算所述后轮的齿轮齿数比。

在一实施例中，所述第一位置传感器的位置偏差为E_p(n)，则所述控制器根据下式计算E_p(n)：

其中，N为正整数，dt是采样时间间隔，K_pp、K_pi、K_pd分别是有关位置的比例积分微分系数。

在一实施例中，所述第一位置传感器的位置为P₁，所述第二位置传感器的位置为P₂，所述第二位置传感器的角度偏差为E_a(n)，则所述控制器根据下式计算E_a(n)：

其中，d(P₂-P₁)是所述第一位置传感器和第二位置传感器的位置差。

在一实施例中，所述后轮的齿轮齿数比为GR，则所述控制器根据下式计算GR：

其中，K_ap、K_ai、K_ad分别是有关角度的比例积分微分系数。

在一实施例中，N∈[25，1000]。

在一实施例中，所述前轮包括移动编码器、移动电机和移动驱动，所述后轮包括转向编码器、转向电机和转向驱动。

根据本发明的第二方面，提供一种医疗设备系统，包括医疗设备和如上文所述的医疗设备底座，所述医疗设备置于所述医疗设备底座上，所述控制器将所述后轮的齿轮齿数比发送给所述医疗设备。

本发明的医疗设备底座和系统不需轨道来控制运动，也不需要绝对平整的地面。它可用于相对平整的地面，成本低廉，且环境依赖性低。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：

图1为根据本发明的实施例的医疗设备底座的结构示意图。

图2为根据本发明的实施例的医疗设备底座的功能框图。