[发明专利]医疗设备底座和医疗设备系统

权利要求书

1.一种医疗设备底座(100)，包括一对前轮(106)、一对后轮(104)、位于一对前轮(106)中间的第一位置传感器(120)、位于一对后轮(104)中间的第二位置传感器(108)和控制器(113)；

所述控制器(113)根据第一位置传感器(120)的位置和第二位置传感器(108)的位置计算所述后轮(104)的齿轮齿数比。

2.如权利要求1所述的医疗设备底座(100)，其特征是，所述第一位置传感器(120)的位置偏差为E_p(n)，则所述控制器(113)根据下式计算E_p(n)：

其中，N为正整数，dt是采样时间间隔，K_pp、K_pi、K_pd分别是有关位置的比例积分微分系数。

3.如权利要求2所述的医疗设备底座(100)，其特征是，所述第一位置传感器(120)的位置为P₁，所述第二位置传感器(108)的位置为P₂，所述第二位置传感器(108)的角度偏差为E_a(n)，则所述控制器(113)根据下式计算E_a(n)：

其中，d(P₂-P₁)是所述第一位置传感器(120)和第二位置传感器(108)的位置差。

4.如权利要求3所述的医疗设备底座(100)，其特征是，所述后轮(104)的齿轮齿数比为GR，则所述控制器(113)根据下式计算GR：

其中，K_ap、K_ai、K_ad分别是有关角度的比例积分微分系数。

5.如权利要求2所述的医疗设备底座(100)，其特征是，N∈[25，1000]。

6.如权利要求1所述的医疗设备底座(100)，其特征是，所述前轮(106)包括移动编码器(109)、移动电机(107)和移动驱动(111)，所述后轮(104)包括转向编码器(103)、转向电机(101)和转向驱动(105)。

7.一种医疗设备系统，包括医疗设备(117)和如权利要求1至6中任一项所述的医疗设备底座(100)，所述医疗设备(117)置于所述医疗设备底座(100)上，所述控制器(113)将所述后轮(104)的齿轮齿数比发送给所述医疗设备(117)。