[发明专利]一种回转窑自动上下料系统及其实现方法

权利要求书

1.一种回转窑自动上下料系统，包括回转窑炉，其特征在于：回转窑炉的一端设有毛坯库，回转窑炉的另一端设有半成品库，回转窑炉的回转线上设有立柱处理机构，立柱处理机构上分别设有立柱夹具和承烧板夹具，立柱夹具位于承烧板夹具的一侧，回转窑炉的回转线的一侧分别设有上料机构和下料机构，上料机构位于下料机构的一侧，上料机构下方设有若干个毛坯台车位，下料机构的下方设有若干个半成品台车位，回转窑炉的回转线的一侧还设有AGV小车；

立柱处理机构包括输送皮带，承烧板夹具包括承烧板夹具安装板，承烧板夹具安装板上方的中间位置设有快接母头，承烧板夹具下方的两端设有夹具板气缸，夹具板气缸的输出端上连接有夹具板，夹具板上设有承烧板传感器；

承烧板夹具安装板下方的中间位置设有两个输出端向外的侧夹紧气缸，侧夹紧气缸的输出端上连接有夹板气缸安装板，夹板气缸安装板上连接有夹板气缸，夹板气缸安装板的侧面设有滑块导轨，滑块导轨的滑块与夹板气缸安装板连接，滑块导轨的导轨的上端通过夹板气缸连接块与夹板气缸的输出端连接，滑块导轨的导轨的下端连接有夹板；

立柱夹具上设有点胶头。

2.根据权利要求1所述的一种回转窑自动上下料系统，其特征在于：所述上料机构包括支架和六轴机器人，其中，支架上设有横移模组，横移模组的滑块上连接有六轴机器人，六轴机器人的输出端上连接有快接公头，下料机构的结构与上料机构的结构相同。

3.根据权利要求2所述的一种回转窑自动上下料系统，其特征在于：所述支架上端的一侧连接有安装板，安装板上连接有台车CCD相机。

4.根据权利要求2所述的一种回转窑自动上下料系统，其特征在于：所述横移模组的滑块上还连接有装窑CCD相机。

5.根据权利要求1所述的一种回转窑自动上下料系统，其特征在于：所述输送皮带的上方设有挡条，挡条位于输送皮带输出端的一端上设有缺料传感器，输送皮带的输出端上设有挡板，挡板上设有取料传感器。

6.根据权利要求5所述的一种回转窑自动上下料系统，其特征在于：所述立柱处理机构还包括夹具平台，夹具平台位于输送皮带的一侧，夹具平台上分别设有用于放置立柱夹具的立柱夹具放置座和用于放置承烧板夹具的承烧板夹具放置座，立柱夹具放置座位于承烧板夹具放置座的一侧，立柱夹具放置座的中间位置设有立柱夹具传感器，承烧板夹具放置座的中间位置设有承烧板夹具传感器。

7.根据权利要求1所述的一种回转窑自动上下料系统，其特征在于：所述立柱夹具包括立柱夹具安装板，立柱夹具安装板上方的中间位置连接有快接母头，立柱夹具安装板为十字形结构，立柱夹具安装板四个边端部的下方连接有立柱气缸，立柱气缸的输出端上连接有立柱夹板。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种回转窑自动上下料系统的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

(一)、根据生产订单，MES系统下达指令给AGV小车，AGV小车自动从毛坯库处把对应产品型号的台车搬运至上料机构指定的毛坯台车位上；

(二)、上料机构上的六轴机器人通过快接公头从夹具平台上取出承烧板夹具，在控制器的指示下从指定的台车中取出装满产品的承烧板放置在指定流道的推板上；

(三)、承烧板夹具的夹具板气缸先带动夹具板钩住并夹紧承烧板，移动出台车后，夹板在夹板气缸的带动下向下运动并由侧夹紧气缸带动夹紧承烧板；

(四)、待六轴机器人带动承烧板移动至推板上方且承烧板底部离推板若干毫米时，夹具板气缸带动夹具板松开承烧板，然后六轴机器人继续带动承烧板向下移动直至把承烧板放置在推板上后，侧夹紧气缸松开，然后夹板气缸带动夹板上升；

(五)、放置若干块承烧板后，六轴机器人把承烧板夹具放置在承烧板夹具放置座上，然后取出立柱夹具，从输送皮带的末端依次夹取四个相同高度的立柱，然后放置在第一层承烧板的四个角；

(六)、第一层承烧板放满立柱后，六轴机器人移动至夹具平台处切换成承烧板夹具，从对应的台车中取第二层承烧板；

(七)、动作往复循环，直至按设定装满两个流道后，推板在回转窑炉的作用下从右向左依次推动；

(八)、推板带动承烧板烧结完成后，下料机构把承烧板从流道上搬送至对应的半成品台车位上的台车上，将立柱放置在输送皮带上由输送皮带带动流向左侧，继续提供给上料机构使用，下料动作与上料动作的顺序相反；

(九)、AGV小车把上料机构处的空台车搬送至下料机构对应的位置使用，并把下料机构处的满料台车搬送至半成品库等待进入下一道工序。