[发明专利]一种生产线产品自动搬运系统及搬运方法

说明书

本发明提供一种生产线产品自动搬运系统及搬运方法，包括：端拾器、随行工装，端拾器安装在机器人上，端拾器在发运工装上抓取空的随行工装，在组装工装上抓取带产品的随行工装，机器人带动端拾器及随行工装在发运工装和组装工装之间运行，实现产品的搬运。本发明解决了生产线中缺乏供搬运的辅助支撑点的大尺寸、高重量产品从装配线到发运线的搬运问题，取代人工操作，减少人工工作强度，减少了搬运所需的人力成本，搬运过程实现了产品的精准拾取、安全搬运和牢固放置。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及到一种生产线产品自动搬运系统及搬运方法。

背景技术

目前，汽车驾驶舱的装配线，绝大部分装配工艺是由人工完成，同时，装配后汽车驾驶舱总成尺寸大，重量重，装配完后成品长度在1.6m左右，重量在60kg～80kg左右，从装配线搬运到发运线较多采用人工操作助力机械臂操作，由于长度上较长，需要两人同步操作；该工序人工操作单枯燥，且体力劳动量大，从工厂运营经济性考虑，此人工操作无增加效益，浪费人工工时。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种生产线产品自动搬运系统及搬运方法，取代人工操作的搬运形式，实现驾驶舱总成下线过程的智能化、自动化操作。

为实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种生产线产品自动搬运系统，包括：端拾器、随行工装，所述端拾器安装在机器人上，所述端拾器在发运工装上抓取空的所述随行工装，在组装工装上抓取带产品的所述随行工装，所述机器人带动端拾器及所述随行工装在所述发运工装和所述组装工装之间运行，实现产品的搬运。

所述端拾器包括：安装盘、浮动机构、带产品随行工装抓取机构、空随行工装抓取机构、托举固定机构和横梁扶持夹紧机构；

所述安装盘，用于：

将所述端拾器安装在机器人上；

所述浮动机构，用于：

在端拾器抓取所述随行工装时释放间隙，使所述端拾器的定位销位置可调整，便于所述定位销进入所述随行工装的抓取定位孔；

所述带产品随行工装抓取机构，用于：

抓取所述组装工装上带产品的所述随行工装；

将带产品的所述随行工装放置到所述发运工装上；

所述空随行工装抓取机构，用于：

抓取所述发运工装上空的所述随行工装；

将空的所述随行工装放置到所述组装工装上；

所述托举固定机构，用于：

托举固定产品中活动部件，避免搬运过程中部件活动造成磕碰；

所述横梁扶持夹紧机构，用于：

与所述随行工装配合对产品进行限位。

作为本发明的进一步改进，所述带产品随行工装抓取机构和所述空随行工装抓取机构对称设置，且均包括气缸、定位销和定位靠面机构。

作为本发明的进一步改进，所述定位销外侧设有轴套，在所述机器人运行过程中所述定位销缩在轴套中；所述机器人运行到所述随行工装的抓取定位孔时，所述气缸将所述定位销推出，将所述定位销插入所述抓取定位孔中。

作为本发明的进一步改进，所述随行工装包括：抓取定位孔、组装工装侧定位销、组装工装侧锁销机构、发运工装侧定位销、发运工装侧锁销机构、产品固定滑块和产品固定定位销；

所述抓取定位孔，用于：

与所述端拾器的定位销配合，实现所述端拾器对所述随行工装的抓取；