[发明专利]一种生产线产品自动搬运系统及搬运方法

权利要求书

1.一种生产线产品自动搬运系统，其特征在于，包括：端拾器、随行工装，所述端拾器安装在机器人上，所述端拾器在发运工装上抓取空的所述随行工装，在组装工装上抓取带产品的所述随行工装，所述机器人带动端拾器及所述随行工装在所述发运工装和所述组装工装之间运行，实现产品的搬运；

所述端拾器包括安装盘、浮动机构、带产品随行工装抓取机构、空随行工装抓取机构、托举固定机构和横梁扶持夹紧机构；

所述安装盘，用于：

将所述端拾器安装在机器人上；

所述浮动机构，用于：

在端拾器抓取所述随行工装时释放间隙，使所述端拾器的定位销位置可调整，便于所述定位销进入所述随行工装的抓取定位孔；

所述带产品随行工装抓取机构，用于：

抓取所述组装工装上带产品的所述随行工装；

将带产品的所述随行工装放置到所述发运工装上；

所述空随行工装抓取机构，用于：

抓取所述发运工装上空的所述随行工装；

将空的所述随行工装放置到所述组装工装上；

所述托举固定机构，用于：

托举固定产品中活动部件，避免搬运过程中部件活动造成磕碰；

所述横梁扶持夹紧机构，用于：

与所述随行工装配合对产品进行限位。

2.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：所述带产品随行工装抓取机构和所述空随行工装抓取机构对称设置，且均包括气缸、定位销和定位靠面机构。

3.根据权利要求2所述的自动搬运系统，其特征在于：所述定位销外侧设有轴套，在所述机器人运行过程中所述定位销缩在轴套中；所述机器人运行到所述随行工装的抓取定位孔时，所述气缸将所述定位销推出，将所述定位销插入所述抓取定位孔中。

4.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，所述随行工装包括：抓取定位孔、组装工装侧定位销、组装工装侧锁销机构、发运工装侧定位销、发运工装侧锁销机构、产品固定滑块和产品固定定位销；

所述抓取定位孔，用于：

与所述端拾器的定位销配合，实现所述端拾器对所述随行工装的抓取；

所述组装工装侧定位销，用于：

与所述组装工装的配合孔配合，实现所述随行工装在所述组装工装上的定位；

所述组装工装侧锁销机构，用于：

配合所述组装工装侧定位销与所述组装工装的配合孔，实现所述随行工装在组装工装上的锁定；

所述发运工装侧定位销，用于：

与所述发运工装的配合孔配合，实现所述随行工装在所述发运工装上的定位；

所述发运工装侧锁销机构，用于：

配合所述发运工装侧定位销与所述发运工装的配合孔，实现所述随行工装在发运工装上的锁定；

所述产品固定滑块，用于：

将产品固定到所述随行工装并提供锁紧力；

所述产品固定定位销，用于：

对产品在所述随行工装中的安装位置进行限定。

5.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：还包括电控子系统，所述电控子系统连接自动下线设备及所述机器人；

所述自动下线设备获取所述发运工装和所述组装工装的下线信息发送所述电控子系统；

所述电控子系统根据所述下线信息获取待下线的所述发运工装和所述组装工装的坐标点发送所述机器人；

所述机器人根据所述坐标点到达相应位置。

6.根据权利要求5所述的自动搬运系统，其特征在于，所述组装工装和发运工装上均设有条形标签，在装配线的下线位和发运线的上线位设置所述自动下线设备；

当所述组装工装到达所述装配线的下线位或所述发运工装到达所述装配线的上线位，所述自动下线设备扫描所述条形标签调取对应的所述组装工装或所述发运工装的坐标点及对应状态的机器人程序发送给所述机器人；

所述机器人根据所述机器人程序及所述坐标点到达相应位置进行对应下线操作。

7.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：所述发运工装上设置有发运工装侧工装固定夹具，包括轴套、弹簧锁紧销和周向定位锥形销，用于将所述随行工装固定在所述发运工装上。