[发明专利]一种车道的生成方法、装置以及电子设备

说明书

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车道的生成方法、装置以及电子设备。该方法用于根据现有车道生成额外车道，该方法包括：获取所述现有车道的轨迹方程；将所述轨迹方程平移预设距离，获得所述额外车道的轨迹方程；用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道，从而提供了一种车道的生成方法，能够根据现有车道生成额外车道，进而便于后续在现有车道和额外车道之间进行车道切换等操作。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车道的生成方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着社会科技的进步，自动驾驶汽车由于不需要人们驾驶车辆，因此，自动驾驶汽车成为近年来的研究热点。自动驾驶汽车在执行自动驾驶任务时需要一些信息的支持。打点地图是一种轻量化的地图，打点地图能够表示各种自动驾驶任务中需要的信息。打点地图是采集车采集的数据，定义了一系列采集点的位置朝向、一些附加信息以及各个轨迹点间的连接关系。

在打点地图中，每两个相邻的采集点之间形成一条车道，这每两个相邻的采集点作为该条车道的两个端点。

但是，在实现本发明实施例的过程中，发明人发现：目前，采集车采集到的采集点之间形成的车道为现有车道，在一些时候需要生成额外车道，便于在现有车道和额外车道之间进行车道的切换，然而，现有技术缺乏根据现有车道生成额外车道的方法。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车道的生成方法、装置以及电子设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车道的生成方法，用于根据现有车道生成额外车道，包括：获取所述现有车道的轨迹方程；将所述轨迹方程平移预设距离，获得所述额外车道的轨迹方程；用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道。

在一种可选的方式中，将所述轨迹方程平移预设距离，获得所述额外车道的轨迹方程的步骤，进一步包括：获取所述现有车道的轨迹方程的单位方向向量；获取所述额外车道的车道信息，其中，所述车道信息包括所述额外车道是与所述现有车道相邻的第几条车道的信息；沿所述单位方向向量的方向，获取所述额外车道与所述现有车道的相对位置；

根据所述现有车道的轨迹方程、单位方向向量、预设距离、车道信息以及相对位置，获得所述额外车道的轨迹方程。

在一种可选的方式中，获得的所述额外车道的轨迹方程为：

LaneP(t)_i＝P(t)+H(t)*lanewidth*i*flag；

其中，所述t为参数；所述LaneP(t)_i为所述额外车道的轨迹方程；所述P(t)为所述现有车道的轨迹方程；所述H(t)为所述现有车道的轨迹方程的单位方向向量；所述lanewidth为所述预设距离；所述i为所述额外车道是与所述现有车道相邻的第几条车道；所述flag代表所述相对位置，所述flag∈{-1,1}，沿所述单位方向向量的方向，所述现有车道朝向所述额外车道的方向与所述单位方向向量的方向相同，则所述flag的取值为1，若所述现有车道朝向所述额外车道的方向与所述单位方向向量的方向相反，则所述flag的取值为-1。

在一种可选的方式中，所述预设距离为车道宽度。

在一种可选的方式中，所述现有车道的轨迹方程为三次代数式，所述用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道的步骤之前，所述方法还包括：获取所述现有车道的轨迹方程的第一极值点；获取所述现有车道的轨迹方程中与所述第一极值点之间具有预设变量的第一参考点；获取所述额外车道的轨迹方程中与所述第一极值点对应的第二极值点；获取所述额外车道的轨迹方程中与所述第二极值点之间具有所述预设变量的第二参考点；获取所述第一极值点和第二极值点的第一连线；获取所述第一参考点和第二参考点的第二连线；判断所述第一连线和第二连线是否相交；若否，则进入所述用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道的步骤。