[发明专利]一种车道的生成方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种车道的生成方法，用于根据现有车道生成额外车道，其特征在于，包括：

获取所述现有车道的轨迹方程；

将所述轨迹方程平移预设距离，获得所述额外车道的轨迹方程；

用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述轨迹方程平移预设距离，获得所述额外车道的轨迹方程的步骤，进一步包括：

获取所述现有车道的轨迹方程的单位方向向量；

获取所述额外车道的车道信息，其中，所述车道信息包括所述额外车道是与所述现有车道相邻的第几条车道的信息；

沿所述单位方向向量的方向，获取所述额外车道与所述现有车道的相对位置；

根据所述现有车道的轨迹方程、单位方向向量、预设距离、车道信息以及相对位置，获得所述额外车道的轨迹方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获得的所述额外车道的轨迹方程为：

LaneP(t)_i＝P(t)+H(t)*lanewidth*i*flag；

其中，所述t为参数；

所述LaneP(t)_i为所述额外车道的轨迹方程；

所述P(t)为所述现有车道的轨迹方程；

所述H(t)为所述现有车道的轨迹方程的单位方向向量；

所述lanewidth为所述预设距离；

所述i为所述额外车道是与所述现有车道相邻的第几条车道；

所述flag代表所述相对位置，所述flag∈{-1，1}，沿所述单位方向向量的方向，所述现有车道朝向所述额外车道的方向与所述单位方向向量的方向相同，则所述flag的取值为1，若所述现有车道朝向所述额外车道的方向与所述单位方向向量的方向相反，则所述flag的取值为-1。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述预设距离为车道宽度。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述现有车道的轨迹方程为三次代数式，所述用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述现有车道的轨迹方程的第一极值点；

获取所述现有车道的轨迹方程中与所述第一极值点之间具有预设变量的第一参考点；

获取所述额外车道的轨迹方程中与所述第一极值点对应的第二极值点；

获取所述额外车道的轨迹方程中与所述第二极值点之间具有所述预设变量的第二参考点；

获取所述第一极值点和第二极值点的第一连线；

获取所述第一参考点和第二参考点的第二连线；

判断所述第一连线和第二连线是否相交；

若否，则进入所述用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道的步骤。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述额外车道是否存在标记点，其中，所述标记点包括红绿灯所在的点，以及对车辆进行检查的检查点；

若否，则进入所述用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道的步骤；

若是，则获取所述额外车道中的标记点；

删除所述额外车道的轨迹方程中距离所述标记点预设间距的曲线，以及进入所述用所述额外车道的轨迹方程代表所述额外车道的步骤，其中，所述额外车道的轨迹方程为删除了距离所述标记点预设间距的曲线后的额外车道的轨迹方程。