[发明专利]一种机械操作手及其主从随动式配网带电作业机器人系统

说明书

本发明公开了一种机械操作手及其主从随动式配网带电作业机器人系统，机械操作手包括基座、肩座、大臂、小臂、传动肘、传动腕和控制手柄；所述肩座与所述基座通过第一转轴转动连接；所述大臂与所述肩座通过第二转轴转动连接；所述小臂与所述大臂通过第三转轴转动连接；所述传动肘与所述小臂通过第四转轴转动连接；所述传动腕与所述传动肘通过第五转轴转动连接；所述控制手柄与所述传动腕通过第六转轴转动连接。主从随动式配网带电作业机器人系统包括从手视频监控装置、从手机器人、从手控制器、主手视频监视装置、主手控制器和机械操作手。本发明能够适应多种高空作业工况环境，提高工作效率，减少高空作业安全隐患。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械操作手及其主从随动式配网带电作业机器人系统。

背景技术

在高空高压作业环境中，操作人员需攀爬至距离地面几十米的高空中进行作业，并且长时间处于高温、高压和强磁场的危险环境中，也要忍受风吹、日晒和雨淋的摧残，对操作人员在心理和生理上都有极大的挑战，在如此高强度的工作环境下，稍有不慎就有可能造成人员伤亡，给家庭和社会造成严重的损失。

随着科学技术的发展，采用主从遥控操作技术，可以最大限度的降低现场施工人员的危险度和工作强度，减少了经济和人员的投入，并提高国网运行的安全性。

目前，市场上流行的高空作业机器人，存在机械臂与作业对象的相对位置难以确定，机械臂与机械臂之间发生干涉，主手与从手机器人之间配合不够精确等问题，鉴于此，快速发展高空带点作业机器人变得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械操作手及其主从随动式配网带电作业机器人系统，用于解决上述至少一个技术问题，其能够适应多种高空作业工况环境，提高工作效率，减少高空作业安全隐患。

本发明的实施例是这样实现的：

一种机械操作手，其包括基座、肩座、大臂、小臂、传动肘、传动腕和控制手柄。

所述肩座与所述基座通过第一转轴转动连接。

所述大臂与所述肩座通过第二转轴转动连接。

所述小臂与所述大臂通过第三转轴转动连接。

所述传动肘与所述小臂通过第四转轴转动连接。

所述传动腕与所述传动肘通过第五转轴转动连接。

所述控制手柄与所述传动腕通过第六转轴转动连接。

所述控制手柄固定在所述传动腕上。

在本发明较佳的实施例中，上述机械操作手的所述第二转轴与所述第一转轴垂直。

所述第三转轴与所述第二转轴平行。

所述第四转轴与所述第三转轴平行。

所述第五转轴与所述第四转轴垂直。

所述第六转轴与所述第五转轴垂直。

其技术效果在于：所述基座、肩座、大臂、小臂、传动肘和传动腕依此两两之间通过旋转轴互相连接，且通过转轴进行相对运动和锁定，根据工况环境需要，旋转角度比例可以自主调整，有利于进行高精度作业。

在本发明较佳的实施例中，上述机械操作手的所述控制手柄上设置有安全使能开关键及其他功能控制按键。

所述安全使能开关键在所述控制手柄的一端伸出或缩回。

操作者通过控制手柄按下安全使能开关键，使机械操作手与从手机器人连通，实现从手机器人与机械操作手同步动作，松开安全使能开关键，使机械操作手与从手机器人不连通。

多个功能按键实现从手机器人位姿XYZ三个方向的移动、单轴锁定、多轴锁定、从手机器人末端不同工具切换。