[发明专利]一种机械操作手及其主从随动式配网带电作业机器人系统

权利要求书

1.一种机械操作手，其特征在于，包括基座(11)、肩座(12)、大臂(13)、小臂(14)、传动肘(15)、传动腕(16)和控制手柄(17)；

所述肩座(12)与所述基座(11)通过第一转轴转动连接；

所述大臂(13)与所述肩座(12)通过第二转轴转动连接；

所述小臂(14)与所述大臂(13)通过第三转轴转动连接；

所述传动肘(15)与所述小臂(14)通过第四转轴转动连接；

所述传动腕(16)与所述传动肘(15)通过第五转轴转动连接；

所述控制手柄(17)与所述传动腕(16)通过第六转轴转动连接。

2.根据权利要求1所述的机械操作手，其特征在于，

所述第二转轴与所述第一转轴垂直；

所述第三转轴与所述第二转轴平行；

所述第四转轴与所述第三转轴平行；

所述第五转轴与所述第四转轴垂直。

所述第六转轴与所述第五转轴垂直。

3.根据权利要求2所述的机械操作手，其特征在于，

所述控制手柄(17)上设置有控制按键(171)；

所述安全使能开关键(171)在所述控制手柄(17)的一端伸出或缩回。

4.一种主从随动式配网带电作业机器人系统，其特征在于，包括从手视频监控装置(5)、从手机器人(4)、从手控制器(3)、主手视频监视装置、主手控制器(2)和如权利要求3所述的机械操作手(1)；

所述主手控制器(2)和所述机械操作手(1)固定在主手安装架(3)上；

所述从手控制器(3)、所述从手机器人(4)和所从手视频监控装置(5)固定在绝缘斗臂车(6)上。

5.根据权利要求4所述的主从随动式配网带电作业机器人系统，其特征在于，

所述主手控制器(2)与所述机械操作手(1)电路连接；

所述主手控制器(2)与所述从手控制器(3)光纤信号连接；

所述主手控制器(2)调整所述机械操作手(1)的姿态和位置，或根据所述机械操作手(1)的姿态和位置，向所述从手控制器(3)下发调整指令。

6.根据权利要求5所述的主从随动式配网带电作业机器人系统，其特征在于，

所述主手控制器(2)与所述从手视频监控装置(5)光纤信号连接；

所述从手视频监控装置(5)监测所述从手机器人(4)的作业信息，传输至所述主手控制器(2)。

7.根据权利要求6所述的主从随动式配网带电作业机器人系统，其特征在于，

所述主手控制器(2)与所述主手视频监视装置电信号连接；

所述主手视频监视装置监测所述机械操作手(1)的作业信息，所述主手控制器(2)根据轴关节旋转角度换算比例进行角度转换，并将转换后的角度信息传输至所述从手控制器(3)。

8.根据权利要求7所述的主从随动式配网带电作业机器人系统，其特征在于，

所述主手控制器(2)与所述控制手柄(17)电路连接；

所述控制手柄(17)控制所述主手控制器(2)与所述从手控制器(3)的连通。

9.根据权利要求8所述的主从随动式配网带电作业机器人系统，其特征在于，

所述从手控制器(3)与所述从手机器人(4)电路连接；

所述从手控制器(3)接受所述主手控制器(2)的操作指令，调整所述从手机器人(4)的姿态和位置，到达预定作业位置。

10.根据权利要求9所述的主从随动式配网带电作业机器人系统，其特征在于，所述从手机器人(4)采用伺服电机驱动。