[发明专利]一种采煤面找直方法及系统

说明书

本发明提供了一种采煤面找直方法及系统，通过设置在采煤机内部的惯导系统可以实施监控采煤机的行程路径，以获取行程路径曲线，该行程路径包含经纬度和海拔信息，根据该曲线的曲直度来判断采煤机的采煤面是否为直线，若不为直线，则及时调整采煤面，使其在同一直线上进行采煤作业，防止采煤面弯曲而导致的采煤效率低下和各个采煤路径相互干扰的情况。

技术领域

本发明涉及煤矿采集技术领域，尤其涉及一种采煤面找直方法及系统。

背景技术

随着科技的发展和煤矿用户对高智能产品的迫切需求，国外部分煤机装备厂商对综采工作面自动化控制技术进行了积极的研究和探索，在综采工作面设备自动找直一些关键技术上取得了系列成果，主要包括利用陀螺仪进行采煤机位置三维检测，综采工作面设备自动找直技术研究等。

日前国内综采自动化工作面基本均未解决持续推进的问题，面临的主要难题之就是如何保证采煤面在持续推进过程中保持“直”的状态，若不能保证意味着必须人工干预自动化过程，进行调架或推遛，影响自动化采煤效能，无法进一步减人增效。“三直两平”是采面设备持续推进的保障，也是一个老问题，一直是自动化采煤至今未解决好的主要问题。目前国内大多自动化厂家包括部分有实力的厂家均在研究以惯导为基础的溜子曲直度管理技术，但成熟运用的极少。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种可以智能控制采煤面的找直工作的采煤面找直方法及系统。

本发明公开了一种采煤面找直方法，包括如下步骤：通过设于所述采煤机上的惯导系统获取所述采煤机在采煤工作过程中的三维位置数据；根据所述三维位置数据绘制采煤机的采煤工作轨迹曲线；

在所述采煤机的采煤工作过程中以第一预设时间为间隔，持续判断所述采煤工作轨迹曲线的曲直度是否小于预设曲直阈值，若否，则控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离；所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向、所述第四方向与所述采煤机的前进方向垂直，且所述第一方向与所述第二方向相对，所述第三方向与所述第四方向相对。

优选的，所述采煤机设于液压支架上，所述液压支架通过伸缩架动作带动所述采煤机移动；所述控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动包括：控制所述液压支架执行伸缩架动作，以使所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离。

优选的，所述三维位置数据包括经纬度信息和海拔信息。

优选的，所述采煤机在采煤工作过程中以第一预设时间为间隔，持续判断所述采煤工作轨迹曲线的曲直度是否小于预设曲直阈值，若否，则控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离还包括：

累计控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动的次数C；当C大于预设次数，则发出采煤机故障提示信息或请求地质勘探。

优选的，所述采煤机在采煤工作过程中以第一预设时间为间隔，持续判断所述采煤工作轨迹曲线的曲直度是否小于预设曲直阈值，若否，则控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离还包括：控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动的同时，减小所述采煤机的前进方向的移动速度。

本发明还提供了一种采煤面找直系统，包括采煤机和中控系统，所述采煤机上设有惯导系统，所述中控系统与所述采煤机和所述惯导系统连接；所述中控系统获取所述惯导系统的导航数据，从而获取所述采煤机在采煤工作过程中的三维位置数据；所述中控系统根据所述三维位置数据绘制采煤机的采煤工作轨迹曲线；