[发明专利]一种采煤面找直方法及系统

权利要求书

1.一种采煤面找直方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过设于所述采煤机上的惯导系统获取所述采煤机在采煤工作过程中的三维位置数据；

根据所述三维位置数据绘制采煤机的采煤工作轨迹曲线；

在所述采煤机的采煤工作过程中以第一预设时间为间隔，持续判断所述采煤工作轨迹曲线的曲直度是否小于预设曲直阈值，若否，则控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离；所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向、所述第四方向与所述采煤机的前进方向垂直，且所述第一方向与所述第二方向相对，所述第三方向与所述第四方向相对。

2.根据权利要求1所述的采煤面找直方法，其特征在于，所述采煤机设于液压支架上，所述液压支架通过伸缩架动作带动所述采煤机移动；

所述控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动包括：

控制所述液压支架执行伸缩架动作，以使所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离。

3.根据权利要求1所述的采煤面找直方法，其特征在于，所述三维位置数据包括经纬度信息和海拔信息。

4.根据权利要求1所述的采煤面找直方法，其特征在于，所述采煤机在采煤工作过程中以第一预设时间为间隔，持续判断所述采煤工作轨迹曲线的曲直度是否小于预设曲直阈值，若否，则控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离还包括：

累计控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动的次数C；

当C大于预设次数，则发出采煤机故障提示信息或请求地质勘探。

5.根据权利要求1所述的采煤面找直方法，其特征在于，所述采煤机在采煤工作过程中以第一预设时间为间隔，持续判断所述采煤工作轨迹曲线的曲直度是否小于预设曲直阈值，若否，则控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离还包括：

控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动的同时，减小所述采煤机的前进方向的移动速度。

6.一种采煤面找直系统，其特征在于，包括采煤机和中控系统，所述采煤机上设有惯导系统，所述中控系统与所述采煤机和所述惯导系统连接；

所述中控系统获取所述惯导系统的导航数据，从而获取所述采煤机在采煤工作过程中的三维位置数据；

所述中控系统根据所述三维位置数据绘制采煤机的采煤工作轨迹曲线；

所述中控系统在所述采煤机的采煤工作过程中以第一预设时间为间隔，持续判断所述采煤工作轨迹曲线的曲直度是否小于预设曲直阈值，若否，则控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离且同时减小所述采煤机的前进方向的移动速度；所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向、所述第四方向与所述采煤机的前进方向垂直，且所述第一方向与所述第二方向相对，所述第三方向与所述第四方向相对；

所述中控系统累计控制所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动的次数C；当C大于预设次数，则发出采煤机故障提示信息或请求地质勘探。

7.根据权利要求1所述的采煤面找直系统，其特征在于，还包括液压支架，所述采煤机设于所述液压支架上，所述液压支架通过伸缩架动作带动所述采煤机移动；

所述液压支架与所述中控系统连接，所述中控系统控制所述液压支架执行伸缩架动作，以使所述采煤机的采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动预设距离。

8.根据权利要求1所述的采煤面找直系统，其特征在于，所述采煤机包括电空箱，所述惯导系统设于所述电空箱内。

9.根据权利要求7所述的采煤面找直系统，其特征在于，所述液压支架上设有位移传感器，所述位移传感器与所述中控系统连接，所述中控系统通过所述位移传感器获取所述液压支架的移动距离。

10.根据权利要求7所述的采煤面找直系统，其特征在于，所述液压支架包括导轨和设于导轨上的若干组支撑架，每组所述支撑架与所述中控系统连接；

所述采煤机设于所述导轨上，所述采煤机在前进过程中与若干组不同的所述支撑架连接，所述中控系统控制不同的所述支撑架执行伸缩架动作，以控制所述采煤机在采煤工作过程中采煤面朝向第一方向或第二方向或第三方向或第四方向移动。