[发明专利]车路协同中相机评估方法、装置、路侧设备和云控平台

权利要求书

1.一种车路协同中相机评估方法，包括：

获取相机的物理参数、像素焦距和采集图像；

确定所述采集图像中的目标对象与所述相机之间的第一距离；

基于所述物理参数、所述像素焦距和所述第一距离，确定所述相机在目标位置处的距离测量误差，其中，所述目标位置为所述目标对象距离所述相机第一距离处的地理位置；

基于所述距离测量误差，生成所述相机的评估结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物理参数包括所述相机与地面之间的垂直距离；以及

所述基于所述物理参数、所述像素焦距和所述第一距离，确定所述相机在目标位置处的距离测量误差，包括：

基于所述相机与地面之间的垂直距离、所述像素焦距和所述第一距离，确定所述相机在目标位置处的距离测量误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机的物理参数还包括所述相机的物理焦距和成像传感器参数；以及

所述获取相机的像素焦距，包括：

基于所述物理焦距、所述成像传感器参数和所述采集图像的分辨率，确定所述相机的像素焦距。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一距离为所述相机的最大作用距离；以及

所述确定所述采集图像中的目标对象与所述相机之间的第一距离，包括：

基于所述像素焦距和所述采集图像对应的单位距离像素数，确定所述相机的最大作用距离，其中，所述采集图像对应的单位距离像素数为所述采集图像中能够被检测模型识别的最小单位内包括的像素数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述采集图像对应的单位距离像素数基于以下步骤获取：

获取所述检测模型中样本图像的单位距离像素数，其中，所述检测模型用于检测所述采集图像中的目标对象，所述样本图像的单位距离像素数为所述样本图像中能够被所述检测模型识别的最小单位内包括的像素数；

获取所述样本图像的分辨率，并确定所述样本图像的分辨率和所述采集图像的分辨率之间的比例值；

基于所述样本图像的单位距离像素数和所述比例值，获取所述采集图像对应的单位距离像素数。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其中，所述基于所述距离测量误差，生成所述相机的评估结果，包括：

获取误差阈值；

基于所述距离测量误差和所述误差阈值，生成所述相机的评估结果。

7.一种车路协同中相机评估装置，包括：

获取模块，被配置成获取相机的物理参数、像素焦距和采集图像；

确定模块，被配置成确定所述采集图像中的目标对象与所述相机之间的第一距离；基于所述物理参数、所述像素焦距和所述第一距离，确定所述相机在目标位置处的距离测量误差，其中，所述目标位置为所述目标对象距离所述相机第一距离处的地理位置；

生成模块，被配置成基于所述距离测量误差，生成所述相机的评估结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述物理参数包括所述相机与地面之间的垂直距离；以及所述确定模块，进一步被配置成：基于所述相机与地面之间的垂直距离、所述像素焦距和所述第一距离，确定所述相机在目标位置处的距离测量误差。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述相机的物理参数还包括所述相机的物理焦距和成像传感器参数；以及所述获取模块，进一步被配置成：

基于所述物理焦距、所述成像传感器参数和所述采集图像的分辨率，确定所述相机的像素焦距。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一距离为所述相机的最大作用距离；以及，所述确定模块，进一步被配置成：

基于所述像素焦距和所述采集图像对应的单位距离像素数，确定所述相机的最大作用距离，其中，所述采集图像对应的单位距离像素数为所述采集图像中能够被检测模型识别的最小单位内包括的像素数。