[发明专利]一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人

说明书

本发明涉及一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，腕部康复部分采用绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制，肩部康复部分采用齿轮传动，有较高的传递效率，节省能耗；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；装置的高度和大臂、小臂、手部握杆的长度均可调节，可适应不同的患者。其组成腕部穿戴部分、肩部穿戴部分和肩部基座组成，其特征是腕部穿戴部分小臂输出板与肩部穿戴部分的肘部支撑板连接，肩部穿戴部分的后U型固定板与肩部基座的肩部支撑板连接。

技术领域

本发明涉及康复机器人领域，尤其涉及一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人。

背景技术

根据“脑卒中高危人群筛查和干预项目”数据，我国脑卒中(中风)的发病率逐年提升，由中风、脑损伤引起的患者偏瘫以及运动功能障碍，极大地影响了患者日常的生活和工作能力。此外，近年来，人口老龄化问题日益严重，肢体各方面机能开始明显下降，身体的灵活度不断降低，护理人员在进行大量康复训练时容易因为重复操作产生疲劳。

目前大多数整个上肢康复机器人的存在体积大、重量大、惯性冲击大、柔顺省差，不能满足患者舒适性，柔弹性的需求，也无法使患者腕关节进行最佳训练，因此，康复机器人可以准确的重复预设轨迹进行训练，使用机器人进行康复辅助训练可以有效地解决人工辅助训练过程中存在的诸多问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，我们发明了一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，腕部康复部分采用绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制，肩部康复部分采用齿轮传动，有较高的传递效率，节省能耗；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；装置的高度和大臂、小臂、手部握杆的长度均可调节，可适应不同的患者。

本发明提供一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，其组成腕部穿戴部分(1)、肩部穿戴部分(2)和肩部基座(3)组成，其特征是腕部穿戴部分(1)小臂输出板(112)与肩部穿戴部分(2)的肘部支撑板(202)连接，肩部穿戴部分(2)的后U型固定板(210)与肩部基座(3)的肩部支撑板(306)连接。

附图说明

图1是一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人的结构示意图；

图2是一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人中腕部穿戴部分1的结构示意图；

图3是一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人中肩带穿戴部分2的结构示意图；

图4是一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人中肩部基座3的结构示意图。

具体实施方式

1.参阅图1、图2、图3、图4，本发明提供的一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，其组成包括：腕部穿戴部分(1)、肩部穿戴部分(2)和肩部基座(3)组成，其特征是腕部穿戴部分(1)小臂输出板(112)与肩部穿戴部分(2)的肘部支撑板(202)通过螺钉连接，肩部穿戴部分(2)的后U型固定板(210)与肩部基座(3)的肩部支撑板(306)通过螺钉连接。