[发明专利]一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人

权利要求书

1.一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人由腕部穿戴部分(1)、肩部穿戴部分(2)和肩部基座(3)组成，其特征是腕部穿戴部分(1)小臂输出板(112)与肩部穿戴部分(2)的肘部支撑板(202)连接，肩部穿戴部分(2)的后U型固定板(210)与肩部基座(3)的肩部支撑板(306)连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，其特征是腕部穿戴部分(1)由手握杆左滑道(101)、手握杆右滑道(102)、手握杆(103)、手握杆左滑块(104)、手握杆右滑块(105)、腕部前固定环(106)、腕部弹簧(107)、腕部后固定环(108)、腕部钢丝绳(109)、小臂支撑结构(110)、小臂护具(111)、小臂输出板(112)组成，其中手握杆左滑道(101)与手握杆左滑块(104)连接，手握杆左滑快(104)与手握杆(103)连接，手握杆(103)与手握杆右滑块(105)连接，手握杆右滑块(105)与手握杆右滑道(102)连接，手握杆左滑道(101)、手握杆右滑道(102)与腕部前固定环(106)连接，腕部前固定环(106)与腕部弹簧(107)连接，腕部弹簧(107)与腕部后固定环(108)连接，腕部前环(106)与腕部后环(108)通过腕部钢丝绳(109)连接，腕部后环(108)与小臂支撑结构(110)连接，小臂支撑结构(110)与小臂护具(111)连接，小臂支撑结构(110)与小臂输出板(112)连接。

3.根据权利要求1所述的一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于肩部穿戴部分(2)由肘部电机(201)、肘部支撑板(202)、肘部护具(203)、弧形齿条(204)、肘部齿轮(205)、前U型固定板(206)、大臂导向轴(207)、双孔固定板(208)、重力补偿盘(209)、后U型固定板(210)、大臂电机(211)、伸缩万向节(212)、弧形导轨(213)、直线轴承(214)组成。其中肘部电机(201)与肘部支撑板(202)连接，肘部支撑板(202)与肘部护具(203)连接，肘部护具(203)与弧形导轨(213)连接，弧形导轨(213)与弧形齿条(204)连接，弧形齿条(204)与肘部齿轮(205)连接，弧形导轨(213)与前U型固定板(206)连接，前U型固定板与光轴滑块连接(214)，直线轴承(214)与大臂导向轴(207)连接，大臂导向轴(207)与双孔固定板(208)连接，大臂导向轴(207)与后U型固定板(210)连接，后U型固定板(210)与重力补偿盘(209)连接，后U型固定板(210)与大臂电机(211)连接。

4.根据权利要求1所述的一种自适应混合驱动六自由度上肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于肩部基座(3)由承重底板(301)、电机底板(302)、立体支柱(303)、支柱顶部(304)、驱动电机(305)、肩部支撑板(306)、重力补偿弹簧(307)、动滑轮(308)、定滑轮(309)、肩部电机(310)、一号电机(311)、二号电机(312)、三号电机(313)组成，其中承重底板(301)与电机底板(302)连接，电机底板(302)与立体支柱(303)连接，立体支柱(303)与支柱顶部(304)连接，支柱顶部(304)与驱动电机(305)连接，驱动电机(305)与肩部支撑板(306)连接，肩部支撑板(306)与重力补偿弹簧(307)连接，重力补偿弹簧(307)与动滑轮(308)连接，动滑轮(308)与定滑轮(309)连接，定滑轮(309)与肩部电机(310)，连接，一号电机(311)、二号电机(312)、三号电机(313)与电机底板(302)连接。