[发明专利]一种机器人用水下运行姿态控制方法

说明书

本发明提供了一种机器人用水下运行姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一、将机器人放置在需要探测的水下，机器人底部的水深检测仪对此时的水深进行检测，并将检测结果传输到显示屏显示；本发明通过压力传感器对此时内腔压力数据进行检测，通过观测数据的变化判断机器人运行的情况是否正常，从而达到下潜条件，机器人内腔安装的电机带动配重块转动，随着配重块位置改变，机器人整体翻滚，机器人内腔安装变频器，变频器可以对电机的转速进行控制，从而使得机器人能够快速准确的调整运行姿态，在特殊位置运行进行探测，机器人内腔安装的气泡水平测定仪对机器人的翻滚姿态进行测定，大大提高机器人水下运行姿态控制的功能性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人用水下运行姿态控制方法。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，现有的水下机器人在水下进行运行姿态控制时，通过水下机器人外壳上设置推进器，通过推进器控制水下机器人潜入水下进行探测，然而还存在以下问题：

现有的机器人进行水下运行姿态控制时，由于机器人无法进行翻滚调整，机器人受到水体浮力或者在特殊的位置进行使用时，容易出现碰撞的情况，大大降低了机器人水下运行姿态控制的功能性，为此，提出一种机器人用水下运行姿态控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例希望提供一种机器人用水下运行姿态控制方法，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：一种机器人用水下运行姿态控制方法，包括以下步骤：

步骤一、将机器人放置在需要探测的水下，机器人底部的水深检测仪对此时的水深进行检测，并将检测结果传输到显示屏显示，通过机器人两侧的推进器推动机器人下潜至水下0.5-1m处，并悬浮2-5min；

步骤二、在悬浮过程中，通过机器人内腔安装的温湿度传感器和压力传感器对此时内腔电源的温度、漏水情况和压力数据进行检测，并将检测结果传输到显示屏显示，工作人员通过观测数据的变化判断机器人运行的情况是否正常，从而达到下潜条件；

步骤三、待检测结果正常后，推进器推动机器人再次下潜，通过机器人前端安装的摄像头对周围的情况进行监控和查看，机器人内腔安装的电机带动配重块转动，随着配重块位置改变，机器人整体翻滚，在特殊位置运行进行探测；

步骤四、机器人内腔安装的气泡水平测定仪对机器人的翻滚姿态进行测定，推进器推动机器人上浮到水面，工作人员将机器人回收。

在一些实施例中，所述机器人在下潜和上浮时的速度为0.2m/s-0.3m/s，机器人在运行时的速度为0.3m/s-0.4m/s；通过对机器人下潜和上浮时的速度进行控制，从而避免机器人下潜或者上浮时速度过快导致发生碰撞的情况，通过对机器人运行时的速度进行控制，从而避免机器人前进时速度过快发生碰撞。

在一些实施例中，在所述步骤三中，摄像头的四周均匀安装LED照射灯；通过在摄像头的四周均匀安装LED照射灯，从而对摄像头照射的区域进行照明，方便机器人对水下环境进行探测。

在一些实施例中，所述机器人内腔安装蓄电池，蓄电池的电性输出端与电机和推进器的电性输入端电性连接；通过在机器人内腔安装蓄电池，使得对机器人供电可以主电源和备用电源进行转换，避免了电源线路损坏造成机器人无法正常工作的情况。

在一些实施例中，所述机器人内腔安装电量检测模块，对蓄电池的电量检测并报警；电量检测模块可以实时对蓄电池的电量进行检测，避免蓄电池无法对机器人供电导致电源无法切换的情况。