[发明专利]一种机器人用水下运行姿态控制方法

权利要求书

1.一种机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将机器人放置在需要探测的水下，机器人底部的水深检测仪对此时的水深进行检测，并将检测结果传输到显示屏显示，通过机器人两侧的推进器推动机器人下潜至水下0.5-1m处，并悬浮2-5min；

步骤二、在悬浮过程中，通过机器人内腔安装的温湿度传感器和压力传感器对此时内腔电源的温度、漏水情况和压力数据进行检测，并将检测结果传输到显示屏显示，工作人员通过观测数据的变化判断机器人运行的情况是否正常，从而达到下潜条件；

步骤三、待检测结果正常后，推进器推动机器人再次下潜，通过机器人前端安装的摄像头对周围的情况进行监控和查看，机器人内腔安装的电机带动配重块转动，随着配重块位置改变，机器人整体翻滚，在特殊位置运行进行探测；

步骤四、机器人内腔安装的气泡水平测定仪对机器人的翻滚姿态进行测定，推进器推动机器人上浮到水面，工作人员将机器人回收。

2.根据权利要求1所述的机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于：所述机器人在下潜和上浮时的速度为0.2m/s-0.3m/s，机器人在运行时的速度为0.3m/s-0.4m/s。

3.根据权利要求1所述的机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于：在所述步骤三中，摄像头的四周均匀安装LED照射灯。

4.根据权利要求1所述的机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于：所述机器人内腔安装蓄电池，蓄电池的电性输出端与电机和推进器的电性输入端电性连接。

5.根据权利要求5所述的机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于：所述机器人内腔安装电量检测模块，对蓄电池的电量检测并报警。

6.根据权利要求1所述的机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于：所述机器人外壳前端安装擦拭结构，擦拭结构包括电动推杆和刮板，刮板在摄像头表面刮动。

7.根据权利要求1所述的机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于：所述机器人外壳前端安装超声波探测器，用于探测运行前方遮挡物。

8.根据权利要求1所述的机器人用水下运行姿态控制方法，其特征在于：所述机器人内腔安装变频器，将电机转速控制到2-3转/min。