[发明专利]用于无人车的远程驾驶端的数据传输方法和装置有效
申请号: | 202110723312.5 | 申请日: | 2021-06-29 |
公开(公告)号: | CN113246991B | 公开(公告)日: | 2021-11-30 |
发明(设计)人: | 陈伟 | 申请(专利权)人: | 新石器慧通(北京)科技有限公司 |
主分类号: | B60W40/02 | 分类号: | B60W40/02;B60W50/00;H04L29/08;H04N7/18 |
代理公司: | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人: | 杨超 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 无人 远程 驾驶 数据传输 方法 装置 | ||
1.一种用于无人车的远程驾驶端的数据传输方法,其特征在于,包括:
在所述无人车进入远程驾驶模式的情况下,开启摄像装置以采集所述无人车的周围环境的视频图像;
实时检测所述无人车的当前网络带宽;
当检测到的网络带宽大于或等于预设阈值时,将所采集的周围环境的视频图像传输至所述无人车的所述远程驾驶端,以使所述远程驾驶端显示所述周围环境的视频图像;
当检测到的网络带宽小于所述预设阈值时,停止所述周围环境的视频图像的传输,基于所采集的视频图像计算得到与所述视频图像关联的所述周围环境的文本信息,并将所述文本信息传输至所述远程驾驶端;
所述远程驾驶端基于所述文本信息模拟出车辆周围环境的图像,并显示所述模拟出的图像,
其中,所述文本信息包括所述周围环境中的目标物体的特征信息和位置信息,所述目标物体的位置信息包括所述目标物体的运动趋势以及所述目标物体与所述无人车之间的距离值。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所采集的视频图像计算得到与所述视频图像关联的所述周围环境的文本信息,包括:
通过图像识别算法对所采集的视频图像中的所述目标物体进行识别;
根据像素值的特征对所采集的视频图像进行分割,得到多个图像块;
通过所述图像识别算法对所述多个图像块中的每个图像块进行识别,以确定所述图像块中是否存在所述目标物体。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述通过所述图像识别算法对所述多个图像块中的每个图像块进行识别,以确定所述图像块中是否存在所述目标物体,包括:
获取用于识别所述目标物体的神经网络模型,其中,所述神经网络模型为以预设的采集数据作为训练样本进行训练得到的神经网络模型;
将所述图像块输入所述神经网络模型,得到所述图像块中是否存在所述目标物体的识别结果。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述目标物体的特征信息包括所述目标物体的类型、所述目标物体的大小、所述目标物体的形状,所述目标物体的位置信息还包括所述目标物体的坐标和/或所述目标物体的实时状态。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
开启激光雷达以采集所述无人车的所述周围环境的点云数据;
其中,所述基于所采集的视频图像计算得到与所述视频图像关联的所述周围环境的文本信息,包括:
基于所采集的视频图像和点云数据计算得到所述周围环境的文本信息。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,其特征在于,所述预设阈值为100千比特每秒。
7.一种用于无人车的远程驾驶端的数据传输装置,其特征在于,包括:
第一采集模块,被配置为在所述无人车进入远程驾驶模式的情况下,开启摄像装置以采集所述无人车的周围环境的视频图像;
检测模块,被配置为实时检测所述无人车的当前网络带宽;
第一传输模块,被配置为当检测到的网络带宽大于或等于预设阈值时,将所采集的周围环境的视频图像传输至所述无人车的所述远程驾驶端,以使所述远程驾驶端显示所述周围环境的视频图像;
第二传输模块,被配置为当检测到的网络带宽小于所述预设阈值时,停止所述周围环境的视频图像的传输,基于所采集的视频图像计算得到与所述视频图像关联的所述周围环境的文本信息,并将所述文本信息传输至所述远程驾驶端;
显示模块,被配置为所述远程驾驶端基于所述文本信息模拟出车辆周围环境的图像,并显示所述模拟出的图像,
其中,所述文本信息包括所述周围环境中的目标物体的特征信息和位置信息,所述目标物体的位置信息包括所述目标物体的运动趋势以及所述目标物体与所述无人车之间的距离值。
8.一种计算机设备,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
9.一种存储介质,所述存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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