[发明专利]一种仓储机器人及智能立体仓

说明书

本发明涉及一种仓储机器人，具有支撑结构、升降装置、主车及副车，升降装置组装在支撑结构上并可实现围绕升降方向旋转，升降装置上的主升降台上设有主车轨道；主车通过控制实现在升降装置的主车轨道上进出移动，主车上还设有副车轨道及悬梁；副车通过控制实现在主车的副车轨道上进出移动，副车上设有托举升降台，托举升降台用于托起放置在悬梁上的物品并跟随副车移动；通过主车和副车的衔接转运来达到物品的投放到仓库或从仓库取出。用于构造智能立体仓，达到物品进出库智能化，取放货无需搬运整个货架，成本较低，取放精准，提高了工作效率。智能立体仓占地面积小，整个物料码放和拿取过程实现全自动化，降低了劳动力成本，降低了仓储成本。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种智能仓储设备。

背景技术

随着我国经济的快速发展，物流货物的数量不仅大大增加，而且物流速度也在不断提高。原有的仓储方式大多为叉车运输或者辊道运输，仓库的实际仓储空间利用率较低，且仓储效率不高，许多企业在不断发展壮大的同时，物流仓储出现瓶颈，直接影响到企业的经济效益甚至未来发展。因此，当前对仓库的储存容量和存储效率有了更高的需求，但目前的立体式仓储结构较为复杂，造价较高，因此实际应用相对较少，如申请号为201620411985.1公布了一种《一种立体仓库》，包括货架、垛机、货叉等组成，整体结构较为笨重，执行元件较多，机构的联动性较差，制造成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仓储机器人及智能立体仓，很好地解决上述技术问题，结构简单，使用安全、可靠。

为达到上述目的，本发明提供一种仓储机器人，其具有：

支撑结构，

升降装置，该升降装置组装在支撑结构上并可实现围绕升降方向旋转，升降装置上具有主升降台，该主升降台上设有主车轨道；

主车，该主车通过控制实现在升降装置的主车轨道上进出移动；该主车上还设有副车轨道及悬梁，悬梁位于副车轨道上方；

副车，该副车通过控制实现在主车的副车轨道上进出移动，副车上设有托举升降台，该托举升降台用于托起放置在悬梁上的物品并跟随副车移动；

通过主车和副车的衔接转运来达到物品的投放到仓库或从仓库取出。

上述方案进一步是，所述升降装置上具有竖立设置的旋转支架，主升降台设置在旋转支架上并相对旋转支架升降；旋转支架的下端内中部定位在支撑结构预设的支撑转轴上，实现旋转支架以支撑转轴为支点旋转，通过旋转支架的旋转来变换主升降台的主车轨道朝向。

上述方案进一步是，所述的旋转支架上设有升降传动齿条，主升降台上设有升降齿轮，该升降齿轮啮合升降传动齿条，通过升降齿轮沿着升降传动齿条啮合升降来实现主升降台相对旋转支架升降。

上述方案进一步是，支撑结构设有下沉的组装槽，支撑转轴位于组装槽内，所述旋转支架的下端设有主动轮及驱动主动轮旋转的旋转电机，该主动轮在组装槽的周壁上预设的环形轨道上行走，使旋转支架以支撑转轴为支点旋转。

上述方案进一步是，所述主动轮直接与旋转电机的输出轴连接并顺着环形轨道的内侧行走，旋转电机固定在浮动架上，该浮动架朝环形轨道的内侧靠近或远离浮动，使主动轮自适性抵靠环形轨道的内侧。

上述方案进一步是，所述主车的悬梁上设有压力传感器，压力传感器用于感知悬梁上是否放置物品。

上述方案进一步是，所述升降装置的主升降台上设有主车充电桩，使主车通过主车充电口接驳该主车充电桩得以充电。

为达到上述目的，本发明提供一种智能立体仓，其具有上述的仓储机器人、仓库、控制组件及出入库轨道，通过控制组件控制该仓储机器人实现对物品入库和出库工作。