[发明专利]一种仓储机器人及智能立体仓

权利要求书

1.一种仓储机器人，其特征在于，具有：

支撑结构（1），

升降装置（2），该升降装置（2）组装在支撑结构（1）上并可实现围绕升降方向旋转，升降装置（2）上具有主升降台（21），该主升降台（21）上设有主车轨道（211）；

主车（3），该主车（3）通过控制实现在升降装置（2）的主车轨道（211）上进出移动；该主车（3）上还设有副车轨道（31）及悬梁（32），悬梁（32）位于副车轨道（31）上方；

副车（4），该副车（4）通过控制实现在主车（3）的副车轨道（31）上进出移动，副车（4）上设有托举升降台（41），该托举升降台（41）用于托起放置在悬梁（32）上的物品并跟随副车（4）移动；

通过主车（3）和副车（4）的衔接转运来达到物品的投放到仓库或从仓库取出。

2.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述升降装置（2）上具有竖立设置的旋转支架（22），主升降台（21）设置在旋转支架（22）上并相对旋转支架（22）升降；旋转支架（22）的下端内中部定位在支撑结构（1）预设的支撑转轴（11）上，实现旋转支架（22）以支撑转轴（11）为支点旋转，通过旋转支架（22）的旋转来变换主升降台（21）的主车轨道（211）朝向。

3.根据权利要求2所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述的旋转支架（22）上设有升降传动齿条（221），主升降台（21）上设有升降齿轮（212），该升降齿轮（212）啮合升降传动齿条（221），通过升降齿轮（212）沿着升降传动齿条（221）啮合升降来实现主升降台（21）相对旋转支架（22）升降。

4.根据权利要求2所述的一种仓储机器人，其特征在于，支撑结构（1）设有下沉的组装槽（12），支撑转轴（11）位于组装槽（12）内，所述旋转支架（22）的下端设有主动轮（222）及驱动主动轮（222）旋转的旋转电机（223），该主动轮（222）在组装槽（12）的周壁上预设的环形轨道（13）上行走，使旋转支架（22）以支撑转轴（11）为支点旋转。

5.根据权利要求4所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述主动轮（222）直接与旋转电机（223）的输出轴连接并顺着环形轨道（13）的内侧行走，旋转电机（223）固定在浮动架（224）上，该浮动架（224）朝环形轨道（13）的内侧靠近或远离浮动，使主动轮（222）自适性抵靠环形轨道（13）的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述主车（3）的悬梁（32）上设有压力传感器（321），压力传感器（321）用于感知悬梁（32）上是否放置物品。

7.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述升降装置（2）的主升降台（21）上设有主车充电桩（213），使主车（3）通过主车充电口（33）接驳该主车充电桩（213）得以充电。

8.一种智能立体仓，其特征在于：具有上述权利要求1~7中任意一项的仓储机器人、仓库（100）、控制组件（200）及出入库轨道（300），通过控制组件（200）控制该仓储机器人实现对物品入库和出库工作。