[发明专利]用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取车辆的车辆状态信号；根据车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；当第一辅助转向模式处于激活状态时，获取各个驱动电机的目标扭矩，其中，车辆转向时内侧的车轮对应的驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，转向时外侧的车轮对应的驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩；控制各个驱动电机的实际扭矩接近对应的目标扭矩，直至驱动电机的实际扭矩等于对应的目标扭矩。这样，无需改变车辆转向结构就能实现原地掉头的转向功能，节约成本，泛用性更高，还能根据车辆状态信息确定当前的行车工况对应的辅助转向模式以采取对应的转向控制策略，使得转向控制更加稳定。

技术领域

本公开涉及车辆转向技术领域，具体地，涉及一种用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

在车辆的行驶过程中，驾驶员往往会遇到一些场景：如通过道路狭窄的急弯，甚至极端条件下需要车辆在原地进行掉头转向，但由于车辆最小转弯半径较大，驾驶员需要进行频繁操作调整车辆姿态，难度较大。为了提高车辆在较窄急弯等行驶场景的通过性能，目前国内外一般采用四轮转向技术，例如通过对左前轮、右前轮分别设置转向电机和转向电机控制器，使得左前轮和右前轮分别按照预设角度进行转向，减小车辆的转弯半径。然而，采用四轮转向技术不仅上增加车辆的硬件成本和影响到底盘的结构布置，且在低速时其转向灵活性并不显著。

发明内容

本公开的目的是提供一种用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于车辆的转向控制方法，所述车辆包括多个车轮，所述车轮包括前轮和后轮，所述前轮包括左前轮和右前轮，所述后轮包括左后轮和右后轮，所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动，或所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动；所述车辆转向时左前轮和右前轮的偏转方向相同；所述方法包括：

获取所述车辆的车辆状态信号；

根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；

当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，获取各个所述驱动电机的目标扭矩，其中，所述车辆转向时内侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，转向时外侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩；

控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩。

可选地，在执行根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤之前，所述方法还包括：

获取辅助转向功能开关状态；

在所述辅助转向功能开关状态为待机状态的情况下，执行所述根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤。

可选地，所述车辆状态信号包括车辆挡位、车辆车速、方向盘转角、制动踏板深度；

所述根据车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式包括：

在所述车辆挡位为前进档、所述车辆车速大于或等于第一车速、所述方向盘转角大于或等于第一角度、所述制动踏板深度小于或等于第一深度的情况下，激活所述第一辅助转向模式；

当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，所述控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩，包括：

根据所述车辆车速实时确定扭矩变化速率，并根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩。

可选地，所述根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩包括：