[发明专利]用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种用于车辆的转向控制方法，所述车辆包括多个车轮，所述车轮包括前轮和后轮，所述前轮包括左前轮和右前轮，所述后轮包括左后轮和右后轮，其特征在于，所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动，或所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动；所述车辆转向时左前轮和右前轮的偏转方向相同；所述方法包括：

获取所述车辆的车辆状态信号；

根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；

当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，获取各个所述驱动电机的目标扭矩，其中，所述车辆转向时内侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，转向时外侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩；

控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩；

其中，当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，所述控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩，包括：

根据所述车辆车速实时确定扭矩变化速率，并根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤之前，所述方法还包括：

获取辅助转向功能开关状态；

在所述辅助转向功能开关状态为待机状态的情况下，执行所述根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信号包括车辆挡位、车辆车速、方向盘转角、制动踏板深度；

所述根据车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式包括：

在所述车辆挡位为前进档、所述车辆车速大于或等于第一车速、所述方向盘转角大于或等于第一角度、所述制动踏板深度小于或等于第一深度的情况下，激活所述第一辅助转向模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩包括：

若所述驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩，在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为负值的情况下，根据所述扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为正值的情况下，根据第一预设扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；

若所述驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为正值的情况下，根据所述扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为负值的情况下，根据所述第一预设扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；

其中，所述回馈扭矩为负值，所述驱动扭矩为正值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆车速实时确定扭矩变化速率包括：

当所述车辆车速大于或等于预设车速时，所述扭矩变化速率为第一扭矩变化速率；

当所述车辆车速小于所述预设车速时，所述扭矩变化速率为第二扭矩变化速率；

其中，所述第一扭矩变化速率大于所述第二扭矩变化速率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆车速越高，所述扭矩变化速率越高。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各个所述驱动电机的目标扭矩包括：

根据路面附着系数确定所述目标扭矩；

其中，所述路面附着系数与所述目标扭矩正相关。