[发明专利]自动泊车技术

说明书

所公开的技术能够实现自主车辆的自动泊车。一种执行车辆的自动泊车的示例方法包括：从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位系统(GPS)装置获取描述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息，其中第一组位置信息与自主车辆的第一位置相关联，基于第一组位置信息和泊车区的位置，确定描述自主车辆从自主车辆的第一位置行驶到泊车区的轨迹的轨迹信息，并且通过至少基于轨迹信息使位于自主车辆中的一个或多个装置的操作，使自主车辆沿轨迹行驶到泊车区。

优先权要求和相关专利申请

本专利文件要求2020年6月29日提交的题为“自动泊车技术”的美国临时申请号63/045,767的优先权和利益。上述申请的全部公开内容通过引用并入作为本申请的公开内容的一部分。

技术领域

本文件涉及用于自主车辆的自动泊车的系统、装置和方法。

背景技术

自主车辆导航是如下的技术，该技术可以让车辆感测自主车辆周围车辆的位置和运动，并基于该感测，控制自主车辆安全地驶向目的地。自主车辆可以控制车辆内的各种系统以在运动时保持安全，诸如转向角、节气门量、自主车辆的速度、换档和制动量以控制制动器接合的程度。自主车辆可以在多种模式下运行。在一些情况下，自主车辆可以允许司机像传统车辆一样通过控制转向、节气门、离合器、换档器和/或其他装置来操作自主车辆。在其他情况下，司机可以使用自主车辆导航技术来允许车辆自行行驶。位于自主车辆中的多个装置可以经由电气装置进行控制，这些电气装置可以通过处理器发送的信号进行控制，该处理器利用各种信息来确定如何安全行驶。

发明内容

该专利文件描述了用于自主车辆的自动泊车的系统、装置和方法。一种执行车辆的自动泊车的示例方法包括：从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位系统(GPS)装置获取描述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息，其中第一组位置信息与自主车辆的第一位置相关联；基于第一组位置信息和泊车区的位置，确定描述自主车辆从自主车辆的第一位置行驶到泊车区的轨迹的轨迹信息；并且通过至少基于轨迹信息使位于自主车辆中的一个或多个装置的操作，使自主车辆沿轨迹行驶到泊车区。

在一些实施例中，该方法进一步包括：从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定与泊车区相关联的车道的位置，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，轨迹信息基于车道的位置。在一些实施例中，该方法进一步包括从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定与在图像中检测到的一个或多个对象相关的一个或多个属性，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，该轨迹信息进一步基于一个或多个对象的一个或多个属性。在一些实施例中，一个或多个对象包括行人、另一车辆、交通标志或减速带。

在一些实施例中，该方法进一步包括获取描述自主车辆上多个点的位置的第二组位置信息，其中第二组位置信息与自主车辆沿轨迹的第二位置相关联；并且在确定来自第二组的至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：在第一时间并且从位于自主车辆下方的磁传感器获取指示从磁传感器到位于泊车区周边的基准标记的第一距离的第一信号，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息并且基于从磁传感器到基准标记的第一距离。在一些实施例中，使一个或多个装置的操作基于确定一个或多个信号并将一个或多个信号发送到一个或多个装置，其中一个或多个信号至少基于轨迹信息确定。