[发明专利]一种大豆采摘系统及方法

权利要求书

1.一种大豆采摘方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1：待大豆完全成熟后，准备采摘，将大豆采摘设备系统移机到位；

S2：大豆植株茎部下段定位；

S3：控制大豆采摘设备系统上的升降采摘部件向上工作来实现将大豆上的豆荚果实以及豆叶摘料；

S4：将摘下的上述豆荚果实及豆叶统一收集至大豆采摘设备系统上部的混料收集器内；

S5：启动混料收集器实现捶打搅料来将豆荚破碎后，实现内部豆粒与豆荚分离；同时继续搅料实现豆粒筛除，实现豆粒与豆荚、豆叶筛分；

S6：豆粒输料集料；豆荚、豆叶粉碎外排：

将筛选分离后的豆粒进行输送收集，同时，将筛选分离的豆荚、豆叶输送至外部粉碎机进行粉碎后排出；

S7：豆粒风选除杂：

将上述收集所得的豆粒进行快速的风选来去除内部的轻质杂质；

S8：采摘后的豆粒，打包装袋；

上述大豆采摘设备系统包括一倒置U型机架，所述倒置U型机架包括两竖直设置的立架，在两所述立架的顶部固定连接有一顶部横架，在各所述立架的底部均间隔安装有若干个导向车轮，在两立架的相对侧面的前端和后端分别固定安装有一皮带提升机组件，不同立架上的所述皮带提升机组件的运动方向相反，在每个立架上的两所述皮带提升机组件的一侧均安装有可以实现同步升降的升降采摘部件，在两所述立架的相对侧面的下部分别设有一豆茎夹板，各所述豆茎夹板的两端与对应侧的立架之间分别通过水平设置的夹紧电缸实现连接；

同一个立架上的两所述皮带提升机组件同步运动，所述升降采摘部件的两端分别固定在对应的皮带提升机组件上，两同步运动的所述皮带提升机组件用于带动对应的升降采摘部件实现升降，两所述升降采摘部件实现同步升降运动来实现对同一列垄沟上的各株大豆上的豆叶、豆荚一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体；

所述升降采摘部件包括一升降采摘储料一体板，所述升降采摘储料一体板的外侧向上翻折并形成挡料部，所述升降采摘储料一体板的内侧向下翻折并形成竖直设置的采摘面板，所述采摘面板用于接触对应的各大豆植株的茎部，所述采摘面板跟随升降采摘储料一体板上升时实现对各大豆植株上的豆叶、豆荚的采摘；

所述采摘面板的前端滑动安装有一滑动刮料板。

2.根据权利要求1所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：步骤S1中的具体操作如下：

通过操作工人将大豆采摘设备系统移动至当前需要采摘大豆的田地内；

根据需要对大豆采摘设备系统进行机位调整，调整后使其工作端位于待采摘大豆的垄沟的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：步骤S2中的具体操作如下：控制大豆采摘设备系统的工作端工作来实现夹住整列垄沟上的大豆植株的接近地面的茎部，完成对同一列垄沟上的各株大豆的茎部的夹紧定位。

4.根据权利要求3所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：在进行步骤S3中的操作时需要保持大豆植株茎部下段被持续夹紧定位，并通过升降采摘部件向上运动来将对应的各株大豆植株中上部的豆叶、豆荚一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体。

5.根据权利要求4所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：在所述升降采摘储料一体板的外侧间隔设有一安装架，所述安装架固定安装在对应的皮带提升机组件的旋转的提升皮带上，所述安装架跟随皮带的旋转实现升降，在所述安装架与所述升降采摘储料一体板的挡料部之间通过若干个水平设置的采摘夹持缸实现连接；

所述滑动刮料板用于沿着采摘面板长度方向滑动并实现推动堆积在采摘面板上的采摘下来的豆叶、豆荚以及豆茎，所述滑动刮料板由采摘工人或伸缩器件推动其实现滑移，在所述采摘面板的后端可拆卸的固定安装有混料收集器，所述混料收集器的进料口位于对应的采摘面板的端部位置处并用于接收来自采摘面板的采摘下来的豆叶、豆荚以及豆茎。