[发明专利]协作机器人的抱闸释放方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据；对于每个关节轴，分别根据相应的抱闸数据，将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间；基于目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度；对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动关节轴沿第一旋转方向进行旋转，以使抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触；当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作。采用本方法能够提高松闸成功率，无需人为松闸。

技术领域

本申请涉及协作机器人技术领域，特别是涉及一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

协作机器人为了减小体积，通常使用无框式电机，将电机轴中空，并将其与减速机和驱动电路全部集成在关节内部，由此实现一体化关节。

由于一体化关节的协作机器人抱闸结构不同于传统工业机器人，传统工业机器人采用的电磁刹车片式抱闸方式不仅占用空间大、难以满足协作机器人的轻量化需求，还存在着抱闸失败的情况。因此，该抱闸方式不适用于协作机器人。亟需一种适用于协作机器人的抱闸释放方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种协作机器人的抱闸释放方法，所述协作机器人中设置有多个关节轴，且每个关节轴内均设置有抱闸挡片、以及与所述抱闸挡片对应的抱闸挡销，且每个抱闸挡片具有多个叉脚，所述方法包括：

获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据；所述抱闸数据包括所述关节轴内抱闸挡片中的其中一个叉脚与对应设置的抱闸挡销接触时，基于所述叉脚的电机编码器值所确定的多个编码器值区间；

对于每个关节轴，分别根据相应的抱闸数据，将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间；

基于所述目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度；

对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动所述关节轴沿第一旋转方向进行旋转，以使所述抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触；

当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作。

在其中一个实施例中，所述获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据，包括：

驱动各关节轴沿第二旋转方向进行旋转，以使所述抱闸挡片上的一叉脚与相应的抱闸挡销接触，并将与所述抱闸挡销接触的叉脚作为目标叉脚；

确定所述目标叉脚对应的电机编码器值；

根据所述目标叉脚对应的电机编码器值，以及所述抱闸挡片上各叉脚的固定参数，确定各叉脚分别对应的电机编码器值；

依据所述各叉脚对应的电机编码器值，确定多个编码器值区间，得到抱闸数据。

在其中一个实施例中，依据所述各叉脚对应的电机编码器值，确定多个编码器值区间，包括：

依据所述各叉脚对应的电机编码器值，分别确定每两个相邻的叉脚对应的电机编码器值；

将每两个相邻的叉脚对应的电机编码器值分别作为相应的编码器值区间的端点，并根据所述端点确定相应的编码器值区间。

在其中一个实施例中，所述基于所述目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度，包括：

基于目标编码器值区间，确定所述目标编码器值区间的中间值对应的目标位置；

根据所述关节轴的当前位置和相应的目标位置，确定所述关节轴相应的旋转角度；