[发明专利]协作机器人的抱闸释放方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种协作机器人的抱闸释放方法，其特征在于，所述协作机器人中设置有多个关节轴，且每个关节轴内均设置有抱闸挡片、以及与所述抱闸挡片对应的抱闸挡销，且每个抱闸挡片具有多个叉脚，其中，所述抱闸挡片为六角星形的对称结构；所述方法包括：

获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据；所述抱闸数据包括所述关节轴内抱闸挡片中的其中一个叉脚与对应设置的抱闸挡销接触时，基于所述叉脚的电机编码器值所确定的多个编码器值区间；

对于每个关节轴，分别根据相应的抱闸数据，将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间；

基于所述目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度；

对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动所述关节轴沿第一旋转方向进行旋转，以使所述抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触；

当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作；

在松闸动作执行完成之后，按照预设角度，驱动各关节轴沿第三旋转方向进行旋转；所述第三旋转方向与所述第一旋转方向呈反方向；所述预设角度为所述六角星形的抱闸挡片上各叉脚之间的固定间隔角度；

当沿所述第三旋转方向旋转所述预设角度后，且检测到抱闸挡销完成复位时，驱动各关节轴运动至初始位置；所述初始位置为未开始执行抱闸释放动作之前关节轴所处的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据，包括：

驱动各关节轴沿第二旋转方向进行旋转，以使所述抱闸挡片上的一叉脚与相应的抱闸挡销接触，并将与所述抱闸挡销接触的叉脚作为目标叉脚；

确定所述目标叉脚对应的电机编码器值；

根据所述目标叉脚对应的电机编码器值，以及所述抱闸挡片上各叉脚的固定参数，确定各叉脚分别对应的电机编码器值；

依据所述各叉脚对应的电机编码器值，确定多个编码器值区间，得到抱闸数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述各叉脚对应的电机编码器值，确定多个编码器值区间，包括：

依据所述各叉脚对应的电机编码器值，分别确定每两个相邻的叉脚对应的电机编码器值；

将每两个相邻的叉脚对应的电机编码器值分别作为相应的编码器值区间的端点，并根据所述端点确定相应的编码器值区间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度，包括：

基于目标编码器值区间，确定所述目标编码器值区间的中间值对应的目标位置；

根据所述关节轴的当前位置和相应的目标位置，确定所述关节轴相应的旋转角度；

所述对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动所述关节轴沿第一旋转方向进行旋转，驱动各关节轴沿第一旋转方向进行旋转，包括：

按照所述旋转角度，驱动关节轴上抱闸挡片的各叉脚沿第一旋转方向进行旋转，以使各叉脚运动至相应的编码器值区间的中间值所对应的目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作，包括：

当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动所述抱闸挡销进行复位，以使关节轴在旋转时抱闸挡片不与所述抱闸挡销接触。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当沿所述第三旋转方向旋转所述预设角度后，且检测到抱闸挡销未完成复位时，返回至获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据的步骤并继续执行，以重新执行松闸动作。