[发明专利]零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质

说明书

本申请关于一种零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质，涉及机械视觉领域。该方法包括：获取初始图像；基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令；响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像；响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。

技术领域

本申请涉及机械视觉领域，特别涉及一种零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，在零件生产过程中，越来越多的机器人被投入使用，在零件生产，特别是轮毂的生产线上，工业机器人常实现为六轴机器人。

相关技术中，在零件生产线上，六轴机器人将会在零件加工完成后，将零件从生产线上转移到仓库当中，也即，对零件进行入库储存处理。在零件入库过程中，为保证零件可以在仓库中紧密、有序地摆放，在生产线的长度足够时，将划分出一个专门区域对于零件的入库状态进行调整，以使零件以符合要求的状态进入仓库当中进行储存。

然而，当产线较短，没有专门区域进行零件的入库状态调整时，零件即会以不同的姿态进入仓库之中，影响仓库的使用效率。

发明内容

本申请关于一种零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质，能够在产线较短时，有效提高仓库的使用效率。该技术方案如下：

一方面，提供了一种零件的入库方法，该方法包括：

获取初始图像，初始图像中包括六轴机器人以及六轴机器人持有的零件，零件为进入仓库的货物；

基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；

响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令，第一位置调整用于控制六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，第一机器人状态与第二机器人状态不同，预入库状态为零件进入仓库前保持的状态；

响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像，调整图像中包括六轴机器人以及零件；

响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。

另一方面，提供了一种零件的入库装置，该装置包括：

获取模块，用于获取初始图像，初始图像中包括六轴机器人以及六轴机器人持有的零件，六轴机器人零件为进入仓库的货物；

确定模块，用于基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；

发送模块，用于响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令，第一位置调整用于控制六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，第一机器人状态与第二机器人状态不同，预入库状态为零件进入仓库前保持的状态；

获取模块，还用于响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像，调整图像中包括六轴机器人以及零件；

发送模块，还用于响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。

另一方面，提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，处理器可加载并执行至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以实现上述零件的入库方法。