[发明专利]零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种零件的入库方法，其特征在于，所述方法应用于与六轴机器人连接的计算机设备中，所述方法包括：

获取初始图像，所述初始图像为图像采集设备对检测位置进行拍摄得到的图像，所述初始图像中包括所述六轴机器人以及所述六轴机器人持有的零件，所述零件为进入仓库的货物；

基于所述初始图像确定与所述六轴机器人对应的第一机器人状态以及与所述零件对应的第一零件状态；

响应于所述第一零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送第一位置调整指令，所述第一位置调整指令用于控制所述六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，所述第一机器人状态与所述第二机器人状态不同，所述预入库状态为所述零件进入仓库前保持的状态；

响应于所述六轴机器人处于所述第二机器人状态，获取调整图像，所述调整图像为当所述六轴机器人处于所述第二机器人状态时，所述图像采集设备对所述检测位置进行拍摄得到的图像，所述调整图像中包括所述六轴机器人以及所述零件；

响应于所述调整图像中，所述零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向所述六轴机器人发送入库指令，所述入库指令用于控制所述六轴机器人将所述零件置入仓库中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送第二位置调整指令，所述第二位置调整指令用于控制所述六轴机器人对于所述第二机器人状态进行更新；

响应于所述六轴机器人处于更新后的第二机器人状态，更新所述调整图像；

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态相同，向所述六轴机器人发送入库指令；

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送所述第二位置调整指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算机设备中存储有调整次数阈值；

所述响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送所述第二位置调整指令之后，包括：

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，且所述第二位置调整指令的发送次数达到调整次数阈值，向所述六轴机器人发送重置指令，所述重置指令指示所述六轴机器人恢复至第一机器人状态。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述位置调整指令中包括转轴标识和角度标识；

所述转轴标识用于指示所述六轴机器人中的至少一个转轴；

所述角度标识用于指示基于所述位置调整指令，所述至少一个转轴的旋转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一位置调整指令中包括第一转轴标识和第一角度标识，所述第二位置调整指令中包括第二转轴标识和第二角度标识；

所述第一转轴标识与所述第二转轴标识相同，且所述第一角度标识与所述第二角度标识相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述六轴机器人发送重置指令之后，所述方法还包括：

基于所述第二位置调整指令生成第三位置调整指令，所述第三位置调整指令中包括第三转轴标识和所述第三角度标识，所述第三转轴标识与所述第二转轴标识相同，所述第三角度标识与所述第二角度标识指示的调整角度相反；

向所述六轴机器人发送所述第三位置调整指令；

响应于所述六轴机器人处于更新后的第三机器人状态，更新所述调整图像；

响应于所述调整图像中，所述零件对应的所述第二零件状态与预入库状态相同，向所述六轴机器人发送入库指令。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述向所述六轴机器人发送入库指令之后，还包括：

基于所述调整图像与所述初始图像，确定并存储运动数据，所述运动数据指示将所述零件从所述第一零件状态旋转至所述第二零件状态所经过的角度。