[发明专利]车辆控制方法、车辆和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种车辆控制方法、车辆和可读存储介质。其中，车辆控制方法，包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶偏移参数；根据车辆的行驶偏移参数，控制车辆的行驶速度，并调整车辆的行驶方向；其中，行驶偏移参数包括角度偏移量和/或位置偏移量。根据车辆的行驶偏移参数的数值大小，控制车辆的行驶速度，并在车辆当前的行驶速度下对车辆的行驶方向进行调整。在车辆存在脱离预定行驶轨迹的风险的情况下，控制车辆在变速的情况下调整行驶方向，提高了车辆行驶的稳定性，使车辆更加不易脱离预定行驶轨迹。

技术领域

本发明属于车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、一种车辆和一种可读存储介质。

背景技术

随着工业自动化和智能化水平的提升，自动引导车辆作为重要的智能运输车辆。在对自动引导车辆进行导航过程中，车辆容易出现脱离预定行驶轨迹的问题。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种车辆控制方法。

本发明的第二方面提出了一种车辆。

本发明的第三方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出一种车辆控制方法，包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶偏移参数；根据车辆的行驶偏移参数，控制车辆的行驶速度，并调整车辆的行驶方向；其中，行驶偏移参数包括角度偏移量和/或位置偏移量。

本发明提供的车辆控制方法用于对自动引导车进行控制。自动引导车的驱动形式可选为麦克纳姆轮。麦克纳姆轮驱动系统的自动引导车能够沿任一角度移动。

在车辆行驶过程中，获取车辆行驶的行驶偏移参数，车辆的行驶偏移参数能够反映出车辆是否有存在脱离预定行驶轨迹的风险。如果车辆的行驶偏移参数过大，则判定车辆继续行驶可能会脱离预定行驶轨迹。根据车辆的行驶偏移参数的数值大小，控制车辆的行驶速度，并在车辆当前的行驶速度下对车辆的行驶方向进行调整。在车辆存在脱离预定行驶轨迹的风险的情况下，控制车辆在变速的情况下调整行驶方向，提高了车辆行驶的稳定性，使车辆更加不易脱离预定行驶轨迹。

可以理解的是，车辆正常行驶状态下，车速相对较快，在行驶过程中直接对行驶方向进行调整，如果过度调整或者调整不足的情况下，可能导致车辆直接脱离预定行驶轨迹。而检测到车辆行驶偏离直接停车进行调整，又会影响车辆的行驶效率。由于自动引导车通常用于物流分拣等领域，如果车辆的行驶效率下降则可能导致整个分拣系统的停滞。

本发明控制车辆在不同的行驶偏移参数下，对车辆的行驶速度进行调整，并在不同速度下对车辆的形式方向进行调整。从而在保证了车辆行驶效率的情况下，避免了车辆发生脱离预定行驶轨迹的问题发生。

值得说明的是，行驶偏移参数包括角度偏移量和/或位置偏移量。角度偏移量为车辆实际行驶轨迹与预定行驶轨迹之间的夹角。位置偏移量为车辆实际行驶轨迹与预定行驶轨迹之间的距离值。根据角度偏移量和位置偏移量中的一种或组合对车辆行驶的偏差幅度进行检测，能够提高检测的精准性。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的车辆控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，根据车辆的行驶偏移参数，控制车辆的行驶速度的步骤，具体包括：根据行驶偏移参数与设定参数值的数值关系，控制车辆的以设定速度值行驶。

在该设计中，车辆的控制器中存储有设定参数值，通过将实时获取到的行驶偏移参数与设定参数值进行数值比较，从而确定车辆的设定行驶速度值，并控制车辆按照设定速度值行驶。实现了根据行驶偏移参数对车辆行驶速度的调整。