[发明专利]车辆控制方法、车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，获取所述车辆的行驶偏移参数；

根据所述车辆的行驶偏移参数，控制所述车辆的行驶速度，并调整所述车辆的行驶方向；

其中，所述行驶偏移参数包括角度偏移量和/或位置偏移量；

所述根据所述车辆的行驶偏移参数，控制所述车辆的行驶速度的步骤，具体包括：

根据所述行驶偏移参数与设定参数值的数值关系，控制所述车辆的以设定速度值行驶；

所述车辆包括图像采集装置，所述获取所述车辆的行驶偏移参数的步骤，具体包括：

通过所述图像采集装置采集所述车辆的行驶路径上的标记码的偏移角度值和偏移距离值；

根据所述偏移角度值和所述偏移距离值确定所述行驶偏移参数；

所述调整所述车辆的行驶方向的步骤，具体包括：

确定所述图像采集装置对所述标记码的读取状态；

根据所述读取状态和所述行驶偏移参数，确定所述车辆行驶的横移分速度值；

根据所述横移分速度值控制所述车辆行驶，以调整所述车辆的行驶方向；

所述车辆的驱动系统选为麦克纳姆轮驱动系统。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶偏移参数与设定参数值的数值关系，控制所述车辆的以设定速度值行驶的步骤，具体包括：

确定所述行驶偏移参数的参数绝对值；

基于所述参数绝对值大于第一设定参数值，调整所述车辆的行驶速度至第一速度值行驶；

基于所述参数绝对值小于等于所述第一设定参数值，且大于第二设定参数值，调整所述车辆的行驶速度至第二速度值行驶；

基于所述参数绝对值小于等于所述第二设定参数值，控制所述车辆保持当前速度值行驶；

其中，所述第一设定参数值大于所述第二设定参数值。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述第一速度值小于所述第二速度值，所述第二速度值小于所述当前速度值；

其中，所述第一速度值为0。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述读取状态和所述行驶偏移参数，确定所述车辆行驶的横移分速度值的步骤，具体包括：

基于所述图像采集装置读取到所述标记码，根据所述行驶偏移参数确定第一横移分速度值；

基于所述图像采集装置未读取到所述标记码，根据所述行驶偏移参数确定第二横移分速度值；

其中，所述第一横移分速度值大于所述第二横移分速度值。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述横移分速度值控制所述车辆行驶，以调整所述车辆的行驶方向的步骤之后，还包括：

获取对所述车辆的行驶方向调整前的第一坐标值，以及获取对所述车辆行驶方向调整后的第二坐标值；

根据所述第一坐标值和所述第二坐标值确定所述行驶偏移参数的调整值。

6.一种车辆，其特征在于，包括：

动力装置；

图像采集装置；

存储器，所述存储器中存储有程序或指令；

处理器，所述处理器执行存储在所述存储器中的程序或指令以实现如上述权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存

储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法的步骤。