[发明专利]自动装卸机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动装卸机控制方法，其特征在于，应用于装卸料系统中的控制设备，所述装卸料系统包括所述控制设备、自动装卸机控制和搬运机器人，所述方法包括：

在所述自动装卸机和所述搬运机器人执行当前任务过程中，若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线；

在所述故障点排除之后，控制下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，以使所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务；

所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：

若检测到故障点，则检测所述故障点对应的子设备是否具有未完成的任务指令；

若所述故障点对应的子设备具有未完成的任务指令，则控制所述故障点对应的子设备将所述未完成的任务指令执行完毕，并控制所述故障点对应的子设备下线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，包括：

若检测到故障点，则控制所述自动装卸机中与所述故障点对应的子设备下线，并获取所述搬运机器人的位置；

若所述搬运机器人的位置处于指定工作区域，则控制所述搬运机器人停止移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，包括：

控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，包括：

检测所述搬运机器人和所述下线的子设备的动作执行是否受物体阻碍；

若没有受到物体阻碍，则控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态之后，还包括：

控制所述搬运机器人和所述下线的子设备重新执行所述当前任务；

若所述搬运机器人和所述下线的子设备没有完成所述当前任务，返回执行所述控制所述搬运机器人切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态，并控制所述下线的子设备切换到所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的工作状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，还包括：

若检测到所述故障点对应的区域具有料箱，控制所述搬运机器人和所述自动装卸机将所述料箱运输至所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理，还包括：

若检测到所述自动装卸机上具有至少两个料箱，控制所述搬运机器人和所述自动装卸机将所述至少两个料箱分别运输至所述自动装卸机与搬运机器人交互之前的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制下线的子设备上线，并对所述搬运机器人和所述下线的子设备进行初始化处理之前，还包括：

控制所述搬运机器人和所述下线的子设备反向执行所述当前任务，并检测所述故障点是否排除。