[发明专利]转向系统、异常判定方法以及非暂态存储介质

说明书

涉及转向系统、异常判定方法以及非暂态存储介质。转向系统(100)包括：第一操作装置(110)，其包括第一移位机构(111)、第一电驱动源(112)和第一检测器；第二操作装置(120)，其包括第二移位机构(121)、第二电驱动源(122)和第二检测器；以及判定器(150)，其被配置成当判定器(150)基于与第一操作装置(110)的操作相关的第一操作信息判定第一操作装置(110)具有异常并且基于与第二操作装置(120)的操作相关的第二操作信息判定第二操作装置(120)具有异常时，判定第一操作装置(110)和第二操作装置(120)没有发生故障。

技术领域

本发明涉及被配置成电动地改变操作构件的位置的转向系统、异常判定方法以及非暂态存储介质。

背景技术

在系统具有全部责任的级别3或级别3以上级别的自主车辆驾驶状态下，驾驶员无需负责车辆的操作，甚至无需握持诸如方向盘的操作构件。如果方向盘在自主驾驶期间移动以确保驾驶员前面的宽敞空间，则可以提高驾驶员的舒适度。存在用于在自主驾驶期间将方向盘移动到车辆前侧的回缩区域的技术的提议(例如，参见日本未审查专利申请公开第2017-206153号(JP 2017-206153 A))。

发明内容

在通过电动马达使操作构件移动的情况下，在配置成获取操作构件的位置的传感器中或者在配置成操作操作构件的机构中可能会发生异常。此外，在通过电动马达对操作构件操作时，驾驶员等可能会干扰操作构件。

本发明基于例如现有传感器来实现异常的类型的辨别。

本发明的第一方面涉及转向系统。转向系统包括第一操作装置、第二操作装置和判定器。第一操作装置包括第一移位机构、第一电驱动源和第一检测器。第一移位机构被配置成改变由驾驶员操作的操作构件的位置。第一电驱动源被配置成操作第一移位机构。第一检测器被配置成检测第一位置信息，所述第一位置信息指示基于第一移位机构的、操作构件的位置。第二操作装置包括第二移位机构、第二电驱动源和第二检测器。第二移位机构与第一移位机构不同。第二电驱动源被配置成操作第二移位机构。第二检测器被配置成检测第二位置信息，所述第二位置信息指示基于第二移位机构的、操作构件的位置。判定器被配置成当判定器基于与第一操作装置的操作相关的第一操作信息判定第一操作装置具有异常并且基于与第二操作装置的操作相关的第二操作信息判定第二操作装置具有异常时，判定第一操作装置和第二操作装置没有发生故障。

本发明的第二方面涉及用于转向系统的异常判定方法。转向系统包括第一操作装置、第二操作装置和判定器。第一操作装置包括第一移位机构、第一电驱动源和第一检测器。第一移位机构被配置成改变由驾驶员操作的操作构件的位置。第一电驱动源被配置成操作第一移位机构。第一检测器被配置成检测第一位置信息，所述第一位置信息指示基于第一移位机构的、操作构件的位置。第二操作装置包括第二移位机构、第二电驱动源和第二检测器。第二移位机构与第一移位机构不同。第二电驱动源被配置成操作第二移位机构。第二检测器被配置成检测第二位置信息，所述第二位置信息指示基于第二移位机构的、操作构件的位置。异常判定方法包括：当判定器基于与第一操作装置的操作相关的第一操作信息判定第一操作装置具有异常并且基于与第二操作装置的操作相关的第二操作信息判定第二操作装置具有异常时，由判定器判定第一操作装置和第二操作装置没有发生故障。