[发明专利]地下管道巡检设备的轨迹测绘方法及地下管道巡检设备

说明书

本发明公开了一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，通过获取多个行进组件对应的分时位移数据；其中，所述行进组件非共线设置；根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量；根据所述位移变化量确定姿态推算数据；根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。本发明根据地下管道巡检设备内部产生的姿态推算数据，确定所述地下管道巡检设备的行动轨迹，无需与外部进行信号传输与数据交换，大大提高了巡检设备的定位精度，从而得到与实际情况更贴近的管道轨迹数据。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的地下管道巡检设备的轨迹测绘装置、设备、计算机可读存储介质及地下管道巡检设备。

技术领域

本发明涉及地下管道测绘领域，特别是涉及一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法、装置、设备、计算机可读存储介质及地下管道巡检设备。

背景技术

地下管道是城市最重要的基础设施之一，肩负城市燃气、热力、电力等多方面的传输工作。但早期的管道铺设工作多缺乏系统规划和管理，没有可视化的工程图纸，给地下管道检修和维护带来了诸多不便。

针对管道轨迹测绘问题，现有技术多采用在管道巡检设备(如管道巡检机器人等)加装GPS定位模块的方法。通过对巡检设备的实时定位，追踪巡检设备的行进路线，以此绘制地下管道轨迹。然而，由于地层对GPS通信的阻隔和干扰，GPS定位模块在位于地表下的地下管道内不能够准确定位，导致在工程实际应用中利用此方法所绘制的管道轨迹与实际情况偏差较大。

因此，如何提升现有技术中地下管道轨迹测绘的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法、装置、设备、计算机可读存储介质及地下管道巡检设备，以解决现有技术中测绘的地下管道轨迹与实际情况偏差较大的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，包括：

获取多个行进组件对应的分时位移数据；其中，所述行进组件非共线设置；

根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量；

根据所述位移变化量确定姿态推算数据；

根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。

可选地，在所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法中，所述根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据包括：

从惯性导航组件获取姿态参考数据；

通过所述姿态推算数据及所述姿态参考数据得到姿态预测数据；

根据所述姿态预测数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。

可选地，在所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法中，所述通过所述姿态推算数据及所述姿态参考数据得到姿态预测数据包括：

依次判断相同时间单元内所述姿态参考数据及所述姿态推算数据的差值的是否超出预设的误差范围；

当所述差值超出所述误差范围时，将所述姿态参考数据作为对应的时间单元的姿态预测数据；

当所述差值未超出所述误差范围时，将所述姿态推算数据作为对应的时间单元的姿态预测数据。

可选地，在所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法中，所述获取多个行进组件对应的分时位移数据包括：

获取多个行进组件对应的多组复数测量数据；

根据每一组复数测量数据确定对应的行进组件的分时位移数据。

一种地下管道巡检设备的轨迹测绘装置，包括：