[发明专利]地下管道巡检设备的轨迹测绘方法及地下管道巡检设备

权利要求书

1.一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，其特征在于，包括：

获取多个行进组件对应的分时位移数据；其中，所述行进组件非共线设置；

根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量；

根据所述位移变化量确定姿态推算数据；

根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。

2.如权利要求1所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，其特征在于，所述根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据包括：

从惯性导航组件获取姿态参考数据；

通过所述姿态推算数据及所述姿态参考数据得到姿态预测数据；

根据所述姿态预测数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。

3.如权利要求2所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，其特征在于，所述通过所述姿态推算数据及所述姿态参考数据得到姿态预测数据包括：

依次判断相同时间单元内所述姿态参考数据及所述姿态推算数据的差值的是否超出预设的误差范围；

当所述差值超出所述误差范围时，将所述姿态参考数据作为对应的时间单元的姿态预测数据；

当所述差值未超出所述误差范围时，将所述姿态推算数据作为对应的时间单元的姿态预测数据。

4.如权利要求1所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法，其特征在于，所述获取多个行进组件对应的分时位移数据包括：

获取多个行进组件对应的多组复数测量数据；

根据每一组复数测量数据确定对应的行进组件的分时位移数据。

5.一种地下管道巡检设备的轨迹测绘装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个行进组件对应的分时位移数据；其中，所述行进组件非共线设置；

位移变化模块，用于根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量；

姿态模块，用于根据所述位移变化量确定姿态推算数据；

轨迹模块，用于根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。

6.一种地下管道巡检设备的轨迹测绘设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的地下管道巡检设备的轨迹测绘方法的步骤。

8.一种地下管道巡检设备，其特征在于，包括检测组件、处理组件、多个非共线设置的行进组件及与所述行进组件对应的行进编码器；

所述检测组件用于对地下管道进行检测；

所述行进组件用于驱动所述地下管道巡检设备在所述地下管道内行进；

所述行进编码器用于记录对应的行进组件的分时位移数据；

所述处理组件用于根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量，并根据所述位移变化量确定姿态推算数据；根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。

9.如权利要求8所述的地下管道巡检设备，其特征在于，还包括惯性导航组件；

所述惯性导航组件用于确定所述地下管道巡检设备的姿态参考数据；

相应地，所述处理组件还用于根据所述姿态推算数据及所述姿态参考数据得到姿态预测数据，并根据所述姿态预测数据及预设的轨迹起点位置数据，得到管道轨迹数据。

10.如权利要求8所述的地下管道巡检设备，其特征在于，所述地下管道巡检设备包括至少三个所述行进组件；

至少有一个所述行进组件与其余的所述行进组件不设置于同一水平面上。