[发明专利]一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法

说明书

本发明公开了一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，AGV启动后，激光器发送数据给主程序，主程序计算得出第一速度‑时间曲线；可辅助激光定位的传感器也发送数据给主程序，主程序计算得出第二速度‑时间曲线；通过第一速度‑时间曲线和第二速度‑时间曲线计算得出时间差△t；利用时间差△t对所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器的接收时间进行修正。经过时间修正后的激光器和传感器时间同步性基本一致，有效解决了不同传感器传送的数据的时间不确定的问题，从而显著提高AGV的定位精度。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法。

背景技术

现阶段应用于AGV的SLAM定位需要激光数据与量程计等传感器的数据进行融合，但是融合需要很高的时间同步，而各传感器并没有统一的时间，通常情况下都是采用采集到数据的时间，这个时间具有一定的统一性，但是由于数据传输及传感器的响应速度等原因，这个时间一致性并不高，特别是在传输网络受到干扰等一些特殊情况下，甚至可能会有很大的不一致性，对定位精度产生较大影响。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

发明内容

针对背景技术中指出的问题，本发明提出一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，具体为基于里程计算的传感器时间同步方法，以提高AGV的定位精度。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案予以实现：

本发明提供一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法， AGV启动后，激光器发送数据给主程序，主程序计算得出第一速度-时间曲线；

可辅助激光定位的传感器也发送数据给主程序，主程序计算得出第二速度-时间曲线；

通过第一速度-时间曲线和第二速度-时间曲线计算得出时间差△t；

利用时间差△t对所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器的接收时间进行修正。

本申请一些实施例中，所述激光器发送数据给主程序时，所发送的数据带有时间戳。

本申请一些实施例中，若所述激光器发送的数据不带时间戳时，使用接收时间作为时间戳。

本申请一些实施例中，所述辅助激光定位的传感器发送数据给主程序时，所发送的数据带有时间戳。

本申请一些实施例中，若所述辅助激光定位的传感器发送的数据不带时间戳时，使用接收时间作为时间戳。

本申请一些实施例中，利用时间差△t对所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器的接收时间进行修正时，为所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器打上经时间修正的时间戳。

本申请一些实施例中，所述可辅助激光定位的传感器为编码器或惯导传感器。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：

本申请利用不同传感器计算出的速度-时间曲线的一致性来计算出时间差，并利用这个时间差对传感器接收的时间进行修正，有效解决了不同传感器传送的数据的时间不确定的问题，从而显著提高AGV的定位精度。

结合附图阅读本发明的具体实施方式后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据实施例的SLAM导航AGV的传感器时间同步方法的原理流程图。

具体实施方式