[发明专利]一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法在审
| 申请号： | 202110705493.9 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113411156A | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 单国超;李同煦;李云杰;聂建波 | 申请（专利权）人： | 青岛蚂蚁机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | H04J3/06 | 分类号： | H04J3/06 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 孙爱乔 |
| 地址： | 266000 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 slam 导航 agv 传感器 时间 同步 方法 | ||
1.一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，其特征在于，
AGV启动后，激光器发送数据给主程序，主程序计算得出第一速度-时间曲线；
可辅助激光定位的传感器也发送数据给主程序，主程序计算得出第二速度-时间曲线；
通过第一速度-时间曲线和第二速度-时间曲线计算得出时间差△t；
利用时间差△t对所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器的接收时间进行修正。
2.根据权利要求1所述的SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，其特征在于，
所述激光器发送数据给主程序时，所发送的数据带有时间戳。
3.根据权利要求2所述的SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，其特征在于，
若所述激光器发送的数据不带时间戳时，使用接收时间作为时间戳。
4.根据权利要求1所述的SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，其特征在于，
所述辅助激光定位的传感器发送数据给主程序时，所发送的数据带有时间戳。
5.根据权利要求4所述的SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，其特征在于，
若所述辅助激光定位的传感器发送的数据不带时间戳时，使用接收时间作为时间戳。
6.根据权利要求1所述的SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，其特征在于，
利用时间差△t对所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器的接收时间进行修正时，为所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器打上经时间修正的时间戳。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，其特征在于，
所述可辅助激光定位的传感器为编码器或惯导传感器。
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