[发明专利]应用于水下/水面探测的水下机器人

说明书

本公开提供一种应用于水下/水面探测的水下机器人，包括：长型机舱本体；电池，设置在机舱本体内；电池移动组件，固定在机舱本体内与电池相连；浮力补偿组件，可伸缩设置在机舱本体的头端；探测设备，设置在浮力补偿组件上；控制器，设置在机舱本体内，与电池、电池移动组件、探测设备和浮力补偿组件电连接；控制器接收到水面探测指令，控制电池移动组件推动电池向机舱本体的尾端移动，以及控制浮力补偿组件伸长，使探测设备探出水面；控制器接收到水下探测指令，控制电池移动组件带动电池在机舱本体内向水下机器人的中心移动，以及控制浮力补偿组件回缩，使探测设备返回水下。这样，能够完成水下或水面探测的任务。

技术领域

本公开涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种应用于水下/水面探测的水下机器人。

背景技术

目前，水下机器人多用于执行水下目标探测的任务，一些大型的水下机器人上因排水基数较大，为了不影响整体设备的姿态与浮力，可搭载伸缩机构将探测设备伸出水面进而探测水面情况。这种大型的水下机器人造价较高，且体积较大不方便布放和回收。

为了方便布放和回收一般采用小型的水下机器人，但是小型的水下机器人因其结构的特殊性与局限性，其搭载的探测设备很难露出水面，从而无法对水面情况进行探测，使其存在探测盲区。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的应用于水下/水面探测的水下机器人。

基于上述目的，本公开的提供了一种应用于水下/水面探测的水下机器人，包括：

机舱本体，为长型结构；

电池，设置在所述机舱本体内，用于为各个电子部件提供电能；

电池移动组件，固定在所述机舱本体内，与所述电池相连，用于带动所述电池在所述机舱本体内移动；

浮力补偿组件，可伸缩设置在所述机舱本体的头端；

探测设备，设置在所述浮力补偿组件上，用于获取探测信息；

控制器，设置在所述机舱本体内，与所述电池、所述电池移动组件、所述探测设备和浮力补偿组件电连接；

所述控制器接收到水面探测指令，控制所述电池移动组件推动所述电池向所述机舱本体的尾端移动，所述水下机器人的重心向所述机舱本体的尾端偏移，以及控制所述浮力补偿组件伸长，增加所述机舱本体的头端浮力，使所述探测设备探出水面；

所述控制器接收到水下探测指令，控制所述电池移动组件带动所述电池在所述机舱本体内向所述水下机器人的中心移动，所述水下机器人的重心与中心重合，以及控制所述浮力补偿组件回缩，减小所述机舱本体的头端浮力，使所述探测设备返回水下；

其中，在水下/水面探测时，所述探测设备将探测信息发送至所述控制器。

进一步地，所述机舱本体包括：

线缆舱，所述浮力补偿组件可伸缩设置在所述线缆舱的一侧，所述线缆舱内设有与所述控制器连接的线缆，所述线缆舱通过气管与所述浮力补偿组件连通；

电子舱，与所述线缆舱的另一侧固定连接，所述控制器设置在所述电子舱内；

电池舱，与所述电子舱固定连接，所述电池和所述电池移动组件设置在所述电池舱内，所述电池移动组件可带动所述电池在所述电池舱内移动；

动力舱，设置在所述电池舱的尾端，航行动力机构设置在所述动力舱上与所述控制器电连接；

其中，通过气管将所述浮力补偿组件、所述电子舱、所述电池舱和动力舱连通。

进一步地，所述电池移动组件包括：