[发明专利]应用于水下/水面探测的水下机器人

权利要求书

1.一种应用于水下/水面探测的水下机器人，其特征在于，包括：

机舱本体，为长型结构；

电池，设置在所述机舱本体内，用于为各个电子部件提供电能；

电池移动组件，固定在所述机舱本体内，与所述电池相连，用于带动所述电池在所述机舱本体内移动；

浮力补偿组件，可伸缩设置在所述机舱本体的头端；

探测设备，设置在所述浮力补偿组件上，用于获取探测信息；

控制器，设置在所述机舱本体内，与所述电池、所述电池移动组件、所述探测设备和浮力补偿组件电连接；

所述控制器接收到水面探测指令，控制所述电池移动组件推动所述电池向所述机舱本体的尾端移动，所述水下机器人的重心向所述机舱本体的尾端偏移，以及控制所述浮力补偿组件伸长，增加所述机舱本体的头端浮力，使所述探测设备探出水面；

所述控制器接收到水下探测指令，控制所述电池移动组件带动所述电池在所述机舱本体内向所述水下机器人的中心移动，所述水下机器人的重心与中心重合，以及控制所述浮力补偿组件回缩，减小所述机舱本体的头端浮力，使所述探测设备返回水下；

其中，在水下/水面探测时，所述探测设备将探测信息发送至所述控制器；

所述浮力补偿组件包括：

浮力舱，设置在所述机舱本体的头端；

浮力补偿伸缩筒，设置在所述浮力舱内，所述探测设备与所述浮力补偿伸缩筒连接；

举升驱动机构，固定在所述机舱本体的头端，穿过所述浮力舱与所述探测设备连接，所述举升驱动机构与所述控制器电连接；

水面探测时，所述控制器控制所述举升驱动机构将所述探测设备推出，所述探测设备带动所述浮力补偿伸缩筒伸出，为所述机舱本体的头端增加浮力。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述机舱本体包括：

线缆舱，所述浮力补偿组件可伸缩设置在所述线缆舱的一侧，所述线缆舱内设有与所述控制器连接的线缆；

电子舱，与所述线缆舱的另一侧固定连接，所述控制器设置在所述电子舱内；

电池舱，与所述电子舱固定连接，所述电池和所述电池移动组件设置在所述电池舱内，所述电池移动组件可带动所述电池在所述电池舱内移动；

动力舱，设置在所述电池舱的尾端，航行动力机构设置在所述动力舱上与所述控制器电连接；

其中，通过气管将所述浮力补偿组件、所述电子舱、所述电池舱和动力舱连通。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述电池移动组件包括：

电池移动滑轨，固定在所述电池舱内部，所述电池为圆柱型电池，在所述圆柱型电池的中间设有通孔，所述圆柱型电池通过所述通孔可移动套设在所述电池移动滑轨上；

电池驱动机构，设置在所述电池移动滑轨上，与所述控制器电连接，所述电池与所述电池驱动机构相连，所述控制器能够控制所述电池驱动机构带动所述电池在所述电池移动滑轨上移动。

4.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，所述电池驱动机构包括：

电池移动驱动电机，设置在所述电池移动滑轨上，与所述控制器电连接；

电池移动丝杠，设置在所述电池移动驱动电机的动力输出端，所述电池通过电池丝杠螺母可移动设置在所述电池移动丝杠上。

5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述浮力补偿伸缩筒包括：

浮力补偿基座，固定在所述机舱本体的头端；

第一浮力补偿筒，为环型结构，固定在所述浮力补偿基座上；

第二浮力补偿筒，为一端封闭另一端设有开口的环型杯状结构，所述第二浮力补偿筒通过开口侧可滑动套设在所述第一浮力补偿筒的外侧。

6.根据权利要求5所述的水下机器人，其特征在于，所述举升驱动机构包括：

举升驱动电机，固定在所述浮力补偿基座上，与所述控制器电连接；

举升丝杠，穿过所述浮力舱可移动设置在所述浮力补偿基座上，所述举升丝杠通过传动机构与所述举升驱动电机相连，所述探测设备固定在所述举升丝杠的远离所述浮力补偿基座的一端；

所述控制器控制所述举升驱动电机通过所述传动机构带动所述举升丝杠在所述浮力补偿基座上伸缩移动。