[发明专利]多摄像设备外参标定设备和方法、存储介质、电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种多摄像设备外参标定设备和方法、存储介质、电子设备，其中，设备包括：多个移动标定板，用于完成设置在设定空间内的载有多个摄像设备的移动载体上的所有所述摄像设备的外参标定；每个所述移动标定板分别设置于滑轨上，所述滑轨设置在所述设定空间内的墙面上；控制设备，用于控制所述多个移动标定板中每个所述移动标定板沿所述移动标定板对应的所述滑轨滑动。本公开实施例通过在设定空间内设置多个移动标定板，实现了同时对移动载体上设置的多个摄像设备的外参标定，提高了外参标定的抗噪声和抗干扰的能力，具有较强的鲁棒性，有效提高标定结果精度，并提高标定效率；节省了标定成本和时间。

技术领域

本公开涉及外参标定技术领域，尤其是一种多摄像设备外参标定设备和方法、存储介质、电子设备。

背景技术

交通安全一直是人们关心的重要问题之一，在高速公路上每年都会发生很多交通事故，造成了严重的人员伤亡和巨大的经济损失，因此，开发先进驾驶辅助系统具有重要的意义。摄像模组就是驾驶辅助系统的眼睛来做测量和判断，在相机图像测量过程中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种多摄像设备外参标定设备和方法、存储介质、电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种多摄像设备外参标定设备，包括：

多个移动标定板，用于完成设置在设定空间内的载有多个摄像设备的移动载体上的所有所述摄像设备的外参标定；每个所述移动标定板分别设置于滑轨上，所述滑轨设置在所述设定空间内的墙面上；

控制设备，用于控制所述多个移动标定板中每个所述移动标定板沿所述移动标定板对应的所述滑轨滑动。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种多摄像设备外参标定方法，包括：

响应于载有多个摄像设备的移动载体进入设定空间；

控制所述设定空间内的多个移动标定板移动到所述多个摄像设备中每个摄像设备对应的位置；

基于所述多个移动标定板实现所述多个摄像设备的外参标定。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种多摄像设备外参标定方法，包括：

基于移动载体上设置的多个摄像设备中的每个摄像设备对对应的标定板进行图像采集，得到多幅图像；其中，每个所述摄像设备对应一幅图像；

基于所述多幅图像中的每个图像以及所述多个摄像设备中每个所述摄像设备的内参信息，确定所述多个摄像设备中每个所述摄像设备的目标外参信息。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的多摄像设备外参标定方法。

根据本公开实施例的还一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一实施例所述的多摄像设备外参标定方法。