[发明专利]多摄像设备外参标定设备和方法、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种多摄像设备外参标定设备，包括：

多个移动标定板，用于完成设置在设定空间内的载有多个摄像设备的移动载体上的所有所述摄像设备的外参标定；每个所述移动标定板分别设置于滑轨上，所述滑轨设置在所述设定空间内的墙面上；

控制设备，用于控制所述多个移动标定板中每个所述移动标定板沿所述移动标定板对应的所述滑轨滑动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制设备，还用于控制具有连接关系的所述多个滑轨之间的滑动，实现控制所述移动标定板在所在墙面对应的平面上上下左右滑动。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述移动标定板根据所述控制设备的控制可实现至少一种移动模式的滑动；其中，所述至少一种移动模式包括设定单位移动、设定长度移动、连续移动；

所述控制设备上设置有回归按键，所述多个移动标定板可根据所述回归按键的控制回归初始位置。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，每个所述移动标定板上设置有锁扣装置，在断电时锁定所述棋盘标定板的位置。

5.根据权利要求1-4任一所述的设备，其中，所述设定空间的大小根据所述移动载体的大小进行设置。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，还包括：

限位导轨，设置在所述设定空间的地面上，所述限位导轨的宽度根据所述移动载体进行设置，用于限制所述移动载体在所述设定空间内的位置。

7.一种多摄像设备外参标定方法，包括：

响应于载有多个摄像设备的移动载体进入设定空间；

控制所述设定空间内的多个移动标定板移动到所述多个摄像设备中每个摄像设备对应的位置；

基于所述多个移动标定板实现所述多个摄像设备的外参标定。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述控制所述设定空间内的多个移动标定板移动到所述多个摄像设备中每个摄像设备对应的位置，包括：

控制所述多个移动标定板中的每个所述移动标定板在多个滑轨上滑动，和/或控制所述至少一个滑轨在所述至少一个滑轨上滑动，将所述移动标定板移动到所述多个摄像设备中每个摄像设备对应的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，还包括：

响应于完成所述多个摄像设备的外参标定；

所述多个移动标定板自动返回初始位置。

10.一种多摄像设备外参标定方法，包括：

基于移动载体上设置的多个摄像设备中的每个摄像设备对对应的标定板进行图像采集，得到多幅图像；其中，每个所述摄像设备对应一幅图像；

基于所述多幅图像中的每个图像以及所述多个摄像设备中每个所述摄像设备的内参信息，确定所述多个摄像设备中每个所述摄像设备的目标外参信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述基于所述多幅图像中的每个图像以及所述多个摄像设备中每个所述摄像设备的内参信息，确定所述多个摄像设备中每个所述摄像设备的目标外参信息，包括：

针对所述多个摄像设备中每个所述摄像设备，基于所述摄像设备对应的图像和所述摄像设备的内参信息，确定所述摄像设备在第一坐标系下的第一外参信息；

对所述摄像设备的第一外参信息进行坐标系转换，得到所述摄像设备在第二坐标系下的目标外参信息。