[发明专利]一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人

说明书

本发明公开了一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，属于扑翼机器人技术领域，一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，本方案中当驱动机构带动机器人本体升高时，通过空气的压力会带动升降板下降，解除对驱动齿轮限制，提高了扑翼的摆动幅度以及飞行效果，极大减少了驱动机构所耗损的电能及磨损程度，提高了飞行时间和使用寿命，在当机器人本体滞空滑翔不上升或降落时，驱动机构使扑翼摆动到合适位置后停机，进气腔内部没有足够的空气，限制杆会下降对驱动齿轮限位，极大防止了扑翼摆动的幅度过大，可提高机器人本体滞空滑翔的时间和效果，同时也可使驱动机构得到休息，节省了电能使得机器人本体能够在空中飞行使用更长时间。

技术领域

本发明涉及扑翼机器人技术领域，更具体地说，涉及一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人。

背景技术

扑翼机器人是指机翼仿鸟类和昆虫翅膀上下扑动飞行的飞行机器人，是基于仿生学原理设计制造的新型飞行器类型。与固定翼和旋翼相比，扑翼的主要特点是将举升、悬停和推进功能集于一个扑翼系统，可用很小的能量长距离飞行，同时具有较强的机动性。

滑翔机大多是指是没有动力、重于空气的固定翼航空器，一般通过从高处无动力下滑飞行称作滑翔。滑翔机或滑翔伞能够达到滑翔与滞空目的，其中最主要的理论是空气动力学。当空气流经机翼上层凸面时，因距离长流速较快压力变小，相反流经下层凹面的空气，因距离短流速较慢压力变大，故而产生下方空气将翼面向上推的升力，上下层的压力差为总升力。

目前的扑翼机器人一般是要一直扑动着机翼进行飞行，无法很好的进行滑翔，当停止扑翼后，因气流影响会使机翼不停摆动，达不到其需要的滑翔效果，会影响机器人的飞行，同时现有的扑翼机器人因没有很好的滑翔效果而导致飞行时长较低和降落的效果不佳。因此，提出一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，以解决上述问题。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，本方案中当驱动机构带动机器人本体升高时，空气会进入进气腔中，通过空气的压力会带动升降板下降，再通过联动机构带动限制杆上升不再对驱动齿轮进行限制，此时驱动机构即可带动两扑翼扑动进行飞行操作，提高了扑翼的摆动幅度，提高了机器人本体的飞行效果，同时极大减少了驱动机构长时间正反转所耗损的更高电能及磨损程度，提高了机器人本体的飞行时间和使用寿命。在当机器人本体滞空滑翔不再上升或准备降落时，驱动机构使扑翼摆动到合适的位置后停机，进气腔内部再持续进入足够的空气，由于限制杆和限位块重力作用下降对挡块和驱动齿轮进行限位，极大地防止了扑翼摆动较大的幅度，可使扑翼能够展现出较大面积，可提高机器人本体滞空滑翔的时间以及在空中滑翔的效果，同时也可使驱动机构得到休息，同时节省了电能使得机器人本体能够在空中飞行使用更长时间。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的上左右对称连接有扑翼，所述机器人本体内部开设有两个对称的操作腔，所述机器人本体左右外壁对称开设有扑动槽和进气槽，所述扑动槽与操作腔相连通，两侧所述扑翼相靠近的一端分别铰接于两侧操作腔的内壁，所述操作腔内壁连接有转轴，所述转轴的另一端连接有驱动机构，所述转轴另一端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与扑翼之间连接有转接机构，两侧所述驱动齿轮相靠近的一端固定连接有四个挡块，所述机器人本体内部左右对称开设有进气腔和反馈腔，所述进气腔和反馈腔之间开设有连通槽，所述进气槽连通于进气腔，所述进气腔和反馈腔内连接有联动机构，所述联动机构的一端连接有限制杆，所述限制杆下端贯穿伸入操作腔。

进一步的，所述转接机构包括有销轴，所述销轴固定连接于驱动齿轮的外端，所述销轴外壁转动连接有连杆，所述扑翼的下壁转动连接有连接件，所述连杆另一端铰接于连接件，驱动齿轮转动时通过销轴连杆绕着圆心摆动，连杆再通过连接件带动扑翼的不断摆动。